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[实用新型]一种管道检测和清理机器人-CN202320719268.5有效
发明人：刘国华;梁涵宇;任守生;金贤建;陈丽华 -专利权人： 上海腾皓视线科技有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种管道检测和清理机器人，包括机体(1)和支撑机体(1)的支撑部(2)，支撑部(2)包含主动轮组(21)和从动轮组(22)，分别连接在机体(1)相对的两侧，机体(1)的一侧设置有至少一个清理总成(3)，清理总成(3)包含一端与机体(1)活动连接的机械臂(31)，机械臂(31)的另一端连接有夹持刀具的刀具夹爪(32)。机体(1)的一端设置有至少一个探测器(4)。本申请的管道检测和清理机器人能够测量管道内的污垢、粉尘等的板结和累积状况，进而根据探测的情况，操控机械臂对管道内的污垢、粉尘等杂质进行清理,达到清理管道、保持管道健康的目的。
一种管道检测清理机器人

[发明专利]一种茶叶分离采摘一体装置-CN202211056470.0有效
发明人：陈燕华;梁涵宇;金贤建;刘国华 -专利权人： 上海腾皓视线科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：一种茶叶分离采摘一体装置，固定在采茶机器人的行走机构上，用于收集采摘茶叶，其包括支撑架、视觉识别模块、分离模块、采摘模块、茶斗和控制模块，所述支撑架包括竖架和横架，所述竖架下端垂直于横架设置，上端与采茶机器人的行走机构连接，所述茶斗设置在横架的一端，所述分离模块和采摘模块均设置在横架的另一端，所述分离模块能够将非目标茶叶拨开，所述采摘模块能够将拔断目标茶叶与其茎的连接，所述采摘模块与横架之间还设置有翻转电机，所述翻转电机与控制模块通讯连接，由控制模块控制，所述采摘模块能够通过翻转电机，朝向茶斗转动，将分离采摘下来的茶叶放入茶斗中，行程短，动作快，有效提高了采茶效率。
一种茶叶分离采摘一体装置

[实用新型]一种城市桥梁喷涂机器人-CN202320657505.X有效
发明人：刘国华;梁涵宇;任守生;金贤建;陈丽华 -专利权人： 上海腾皓视线科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B05B15/68 文献下载
摘要：一种城市桥梁喷涂机器人，包括无人车(11)，所述无人车(11)上设置有至少一个机械臂(12)，所述机械臂(12)可相对所述无人车(11)转动；所述无人车(11)上还设置有喷涂组件(13)，包含储存仓(131)、至少一条管道(132)以及至少一个喷嘴(133)，所述管道(132)的一端与所述储存仓(131)连通，所述喷嘴(133)与所述管道(132)连通，所述储存仓(131)固定在所述无人车(11)上，所述管道(132)固定在所述机械臂(12)上。本申请提供的机器人能够提高喷涂效率，并避免了对人体健康的危害。
一种城市桥梁喷涂机器人

[发明专利]一种螺纹孔识别跟踪定位方法、系统、设备及存储介质-CN202310481001.1在审
发明人：刘国华;梁涵宇;金贤建;陈丽华 -专利权人： 上海腾皓视线科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及螺纹孔定位技术领域，特别涉及一种螺纹孔识别跟踪定位方法、系统、设备及存储介质，该方案步骤包括：拍摄包含工件以及工装的图片，对夹持工件的工装的定位孔进行视觉识别，确定对工装所在区域的粗定位；基于工装所在区域的粗定位确定工装的初始位置，开启视觉跟踪，实现对目标工装进行动态锁定；基于对工装定位孔的视觉跟踪，对工装所在区域进行裁剪，获取螺纹孔的主要分布区域；根据螺纹孔的主要分布区域，进行螺纹孔的识别与提取，获得螺纹孔的掩膜信息与螺纹孔边缘特征点；基于螺纹孔边缘特征点确定工件6D位姿。本方法对于设备操作流程要求简单，适合不同锁螺丝产线的快速大规模复制，并且能在动态场景下进行螺丝的锁附。
一种螺纹识别跟踪定位方法系统设备存储介质

[实用新型]一种拔断式茶叶采集装置-CN202222334725.7有效
发明人：陈燕华;梁涵宇;金贤建;刘国华 -专利权人： 上海腾皓视线科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：一种拔断式茶叶采集装置，包括安装板，其一侧与翻转电机传动轴连接且由翻转电机控制翻转，另一侧设有拔断夹模块，所述拔断夹模块包括两组镜像对称布置的拔断夹单元，且两个所述拔断夹单元的外端能够在驱动电机带动下完成开合动作，所述拔断夹单元包括位于其外端内侧的拔断头，所述拔断头的内侧分别设置有上下排列的预紧部和拔断部，所述预紧部包括两个相对布置且分别弹性连接在两拔断头内侧的预夹紧块，两个所述预紧夹块能够夹紧目标茶叶，对其进行预固定，所述拔断部包括相对布置在两拔断头内侧相对布置的拔断插槽和拔断条，所述拔断插槽的宽度大于拔断条的宽度。所述拔断头能够拔断目标茶叶的茶梗，减少被采摘茶叶中汁液的流失和氧化。
一种拔断式茶叶采集装置

[实用新型]一种新型茶叶自动包装系统-CN202222781283.0有效
发明人：陈燕华;梁涵宇;任守生;金贤建;刘国华 -专利权人： 上海腾皓视线科技有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B65B59/00 文献下载
摘要：一种新型茶叶自动包装系统，所述茶袋输入带能够将茶袋输送到靠近盘式装料装置的位置，所述拾取机械手将茶袋放入装料斗中的同时通过摄像头获得茶袋的外观信息，由控制单元进行分辨识别，获得该种茶袋的容量，并将该容量信息发送给称量机，所述盘式装料装置能够将茶袋转运到称量机下方，称量机称量好的茶叶被倒入下方对应的茶袋中，所述盘式装料装置再将装有茶叶的茶袋转运到对应的茶袋输送单元，最后由拾取机械手将填装了茶叶的茶袋放到茶袋输出带上送出，所述包装系统能够根据茶袋种类和容量的不同，然后对注入不同重量的茶叶。
一种新型茶叶自动包装系统

[实用新型]一种茶青精细化采摘机器人-CN202123335328.3有效
发明人：陈燕华;覃涛;刘国华 -专利权人： 上海腾皓视线科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种茶青精细化采摘机器人，包括采茶模组、导航模组、换行模组、供电模组、电气驱动模块和安装板，安装板的顶端安装有导航模组、换行模组和电气驱动模块，导航模组通过立杆安装于安装板的顶端中心处，电气驱动模块和换行模组均安装于安装板的顶端，安装板的底端安装有采茶模组，安装板的底端四角处均安装有行走腿，行走腿的底端安装有伺服轮毂，行走腿的弯折处安装有供电模组。本实用新型由机器人的采茶模组中的RGBD相机、RGB相机、三轴运动模组、采茶头等，相互配合，完成对茶青的精细化采摘；采摘之后的茶青通过RGB相机二次识别，并根据识别的结果进行精茶和粗茶的分类，从而达到对茶青品质的保证。
一种精细采摘机器人

[发明专利]一种茶青精细化采摘机器人-CN202111623579.3在审
发明人：陈燕华;覃涛;刘国华 -专利权人： 上海腾皓视线科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种茶青精细化采摘机器人，包括采茶模组、导航模组、换行模组、供电模组、电气驱动模块和安装板，安装板的顶端安装有导航模组、换行模组和电气驱动模块，导航模组通过立杆安装于安装板的顶端中心处，电气驱动模块和换行模组均安装于安装板的顶端，安装板的底端安装有采茶模组，安装板的底端四角处均安装有行走腿，行走腿的底端安装有伺服轮毂，行走腿的弯折处安装有供电模组。本发明由机器人的采茶模组中的RGBD相机、RGB相机、三轴运动模组、采茶头等，相互配合，完成对茶青的精细化采摘；采摘之后的茶青通过RGB相机二次识别，并根据识别的结果进行精茶和粗茶的分类，从而达到对茶青品质的保证。
一种精细采摘机器人

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