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[发明专利]自适应重力平衡的协作结构及机械臂-CN202211684204.2在审
发明人：刘旭;陈先宝;陈志军;孙竞;刘仁强;高峰 -专利权人：上海智能制造功能平台有限公司;上海交通大学;上海智籍机器人有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应重力平衡的协作结构及机械臂，该自适应重力平衡的协作结构主要是由连杆摆动组件、滑动设置于连杆摆动组件的输入杆件上的第一滑块、滑动设置于连杆摆动组件的输出杆件上的第二滑块，以及用于驱动第一滑块沿输入杆件的轴向移动的平衡电机、第一弹簧补偿组件、第二弹簧补偿组件、滑轮以及牵引绳等构成。连杆摆动组件中至少有一部分形成枢转连接的枢转轴上同轴设置有一滑轮；牵引绳的一端连接第一滑块，而另一端在依次缠绕通过各滑轮后，连接第二滑块，并在缠绕过程中始终处于张紧状态。与现有技术相比，本申请提供的自适应重力平衡的协作结构及机械臂，可以弥补弹簧补偿机构在机械臂的姿态改变时无法有效平衡重力的不足。
自适应重力平衡协作结构机械

[发明专利]机器人的腿部结构及机器人-CN202211684193.8在审
发明人：席庆兴;陈志军;陈先宝;高峰 -专利权人：上海智能制造功能平台有限公司;上海交通大学;上海智籍机器人有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人的腿部结构及机器人，该机器人的腿部结构主要是由用于构成足部的第一肢体构件、与所述第一肢体构件转动连接的第二肢体构件、设置于机器人的主体部上的动力机构，以及摇杆构件机构等构成。摇杆构件机构，一端与所述动力机构相连，另一端与所述第一肢体构件转动连接；其中，所述动力机构包括：同轴设置的第一电机和第二电机、用于连接所述第一电机的驱动轴和所述摇杆构件机构的第一转接构件，以及用于连接所述第二电机的驱动轴和所述第二肢体构件的第二转接构件。与现有技术相比，本申请提供的机器人的腿部结构及机器人，可以在不影响电机对腿部构件驱动的情况下，方便电机的位置布局，并提升电机的使用寿命。
机器人腿部结构

[发明专利]一种大扭矩作业的多足机器人及作业方法-CN202211639678.5在审
发明人：陈志军;高峰;陈先宝;肖宇光 -专利权人：上海智能制造功能平台有限公司;上海交通大学;上海智籍机器人有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请公开了一种大扭矩作业的多足机器人及作业方法，多足机器人，包括：操作台、操作结构及多个机械腿，操作结构设置于操作台内且操作结构的操作端的外部无遮挡，机械腿与操作台连接；操作结构包括：设置于壳体内的驱动元件、操作端和力传感器，操作端与驱动元件通过连接件连接，力传感器设置于驱动元件与壳体之间。作业方法，包括如下步骤：根据待执行大扭矩作业的扭矩值计算足尖接触力的期望值；多足机器人移动至待作业对象附近，其操作端与待作业对象连接；部分机械腿维持站立，其余机械腿则抬起与外部物体接触；通过导纳控制算法使接触力达到期望值；操作结构提供连续旋转运动，完成大扭矩作业；抬起的机械腿恢复站立，移动至新的待作业对象附近。
一种扭矩作业机器人方法

[发明专利]一种六维力传感器-CN202010956469.8有效
发明人：孙竞;陈先宝;刘仁强;高峰 -专利权人： 上海智籍机器人有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种六维力传感器，包括：外壳、底座和传感器主体,所述传感器主体包括动平台、支撑体以及多组应力杆组；所述多组应力杆组两两一组，每组所述应力杆组包括第一应力杆与第二应力杆，所述第一应力杆与所述第二应力杆所在的平面可围合形成一正多面体结构；所述第一应力杆与所述第二应力杆按照圆周阵列方式设置在所述支撑体的外侧边；所述第一应力杆与所述第二应力杆设置在所述支撑体和所述动平台之间，且所述第一应力杆与所述第二应力杆相互之间呈一定角度设置。本申请提出的多组应力杆组周向旋转对称布置的新布局方式，降低了传感器在力/力矩测量感知过程中因为结构带来的耦合度误差，从而提高了测量的稳定性和精度。
一种六维力传感器

[发明专利]一种机器人腿部结构及机器人-CN201910127411.X有效
发明人：高峰;陈先宝;刘仁强;孙竞;孙乔 -专利权人：上海交大临港智能制造创新科技有限公司;上海交通大学;上海智籍机器人有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人腿部结构，包括与机器人主体连接的支架、驱动机构和腿部机构，所述驱动机构固定在所述支架上，所述腿部机构包括一平行四边形的连杆机构，所述驱动机构所述连杆机构中两条相邻连杆同轴线独立转动，使所述上连杆或者所述下连杆与所述前连杆连接处的转动关节向前弯曲或者向后弯曲，所述前连杆的一端向下延伸形成小腿，小腿的底端设有足部，通过上述方案，使机器人的腿部结构可以完成更多的精细动作，增强了机器人运动时的灵活性。
一种机器人腿部结构

[发明专利]一种机器人腿部结构及机器人-CN201910127593.0有效
发明人：高峰;陈先宝;刘仁强;孙竞;孙乔 -专利权人：上海交大临港智能制造创新科技有限公司;上海交通大学;上海智籍机器人有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人腿部结构，包括支架、驱动机构和腿部机构，所述腿部机构为包括前连杆、后连杆、上连杆、中连杆和下连杆的复合连杆机构，所述后连杆上设有第一关节、第二关节和第三关节且其连线形成第一三角形，所述前连杆上设有第四关节，第五关节和第六关节其诶其连线形成第二三角形，所述第一三角形和第二三角形经平移后完全重合，所述驱动机构在后连杆的任意关节处与所述腿部机构联动连接，驱动所述后连杆和与所述后连杆相邻的对应连杆绕同一转动轴线独立转动，使机器人的腿部机构可以完成更多的精细动作，即可以向前弯曲，也可以向后弯曲，增强了机器人运动时的灵活性。
一种机器人腿部结构

[发明专利]并联机构-CN201910205429.7有效
发明人：高峰;周松林;孙竞;陈先宝;刘仁强 -专利权人：上海交大临港智能制造创新科技有限公司;上海交通大学;上海智籍机器人有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联机构，其包括：支架、用于带动外部负载运动的运动平台、多个设置于支架上的第一驱动组件、多个设置于支架上的第二驱动组件等。其中，第一和第二驱动组件均包括：推杆、滑动设置于支架上并用于驱动推杆的滑动件；并且，各推杆的一端均与运动平台形成球铰式转动连接，而另一端均与支架形成转动连接；各第一驱动组件的推杆沿所述运动平台的周向分布，并与所述运动平台的侧面相连于第一铰接点；各第二驱动组件的推杆与所述运动平台的端面相连于第二铰接点。与现有技术相比，本申请可使得并联机构满足大工作空间、大负载驱动以及大频响的工作需求。
并联机构

[发明专利]六足腿式导盲机器人-CN202110553771.3在审
发明人：高峰;孙乔;王泽霖;尹云鹏;陈先宝;孙竞;刘仁强 -专利权人： 上海智籍机器人有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种六足腿式导盲机器人，包括：腿式导盲机器人身体；腿式导盲机器人腿足，所述腿足用于支撑机器人身体；导盲杖，腿式导盲机器人与导盲杖连接；腿式导盲机器人通过导盲杖对操作者进行引导。本发明所述腿式导盲机器人对复杂地形有更好的适应能力，运动控制算法使得机器人在行走过程中有更好的稳定性和鲁棒性，环境感知模块使得机器人能够实时定位、避障和路径规划，语音交互模块使得机器人与盲人之间的交互更加便利化和人性化，机器人与盲人通过导盲杖力觉交互更加符合盲人操作便利性，机器人本体与环境力觉交互的避障能力提高安全性。
六足腿式导盲机器人

[发明专利]并联机构-CN201910204936.9有效
发明人：高峰;周松林;孙竞;陈先宝;刘仁强 -专利权人：上海交大临港智能制造创新科技有限公司;上海交通大学;上海智籍机器人有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联机构，其包括：支架、运动平台、多个设置于支架上的第一驱动组件和多个设置于支架上的第二驱动组件等。其中，第一驱动组件和第二驱动组件的一端均与运动平台形成球铰式转动连接，而另一端均与支架形成转动连接；第一驱动组件和第二驱动组件中均至少有一端可沿其轴向伸缩；各第一驱动组件沿运动平台的周向分布，并与运动平台的侧面相连于第一铰接点；各第二驱动组件与运动平台的端面相连于第二铰接点。与现有技术相比，本申请可使得并联机构满足大工作空间，大负载驱动以及大频响的工作需求。
并联机构

[发明专利]一种六维力传感器-CN201910118056.X有效
发明人：高峰;周松林;孙竞;陈先宝 -专利权人：上海交大临港智能制造创新科技有限公司;上海交通大学;上海智籍机器人有限公司
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本申请属于传感器技术领域，特别涉及一种六维力传感器，包括：动平台，动平台为正多边形；多个第一应力杆，圆周阵列设置在动平台的上表面；多个第二应力杆，圆周阵列设置在动平台的下表面；其中，设置在动平台同一边上的第一应力杆与第二应力杆的轴线相互平行或共线；基座，基座内部形成有腔体，用于容纳动平台、第一应力杆以及第二应力杆，其中，基座通过第一应力杆、第二应力杆与动平台连接；以及外壳，外壳与动平台连接并包覆在基座的外周。本申请具有结构对称，力映射关系清晰，维间耦合较小，各向同性较好，温漂较小等优势。
一种六维力传感器

[发明专利]一种配重机构-CN201910033395.8有效
发明人：高峰;周松林;孙竞;陈先宝 -专利权人：上海交大临港智能制造创新科技有限公司;上海交通大学;上海智籍机器人有限公司
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： F16F15/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种配重机构，包括：驱动单元，其固定安装在所述第一基座上；配重件，其活动连接在第二基座上，以及平衡梁，其通过支撑轴承组件转动连接在所述第一基座上；其中，所述平衡梁的第一端通过第一连杆与所述驱动单元转动连接，所述平衡梁的另一端通过第二连杆与所述配重件转动连接。与现有技术相比，本申请具有结构简单、操作便捷、其工作过程响应速度快、稳定性强且可平衡负载等优点。
一种配重机构

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