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[实用新型]悬吊系统-CN201920798169.4有效
发明人：黄天宇;张冶华;徐高磊 -专利权人： 上海映星智能科技有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： A47L3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种悬吊系统通过双绳单点方式悬吊被悬吊装置，使得本实用新型具有较为简单的控制方式，同时本实用新型通过防扭转部来防止被悬吊装置前、后扭动，克服了现有双绳单点方式的缺陷。更进一步，本实用新型通过伺服电机来控制钢索的卷绕，相比于现有的通过卷扬机来卷绕钢索的结构而言，本实用新型具有更高的精度。更进一步，本实用新型通过拉力检测器检测得到两个连杆机构上的拉力后，结合已知的被悬吊装置的重力利用勾股定理便可计算出角度，通过角度即可获得被悬吊装置的相对位置，方便了对本实用新型的控制。
悬吊系统

[实用新型]多自由度的擦玻璃装置-CN201920121735.8有效
发明人：张冶华;黄天宇 -专利权人： 上海映星智能科技有限公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了多自由度的擦玻璃装置，包括：第一输入轴，第一输入轴上设有第一齿轮；第一转臂，第一转臂的第一端固定设有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮传动连接，第一转臂的第二端转动连接有第四齿轮；第二输入轴，第二输入轴平行于第一输入轴，且第二输入轴穿过第二齿轮后连接有第三齿轮，第二输入轴与第二齿轮可相对转动，第三齿轮与第四齿轮传动连接；刷头，刷头连接于第四齿轮上且随着第四齿轮同步旋转。喷头，喷头连接在第一转臂上且喷头的喷水口朝向刷头设置，喷头与外部水源连通。每个输入端的传动相互独立且不相互干扰，在实现多自由度的情况下，降低对动力装置的性能要求，降低能耗。
齿轮输入轴喷头转臂刷头齿轮传动连接多自由度本实用新型擦玻璃装置动力装置同步旋转外部水源性能要求转动连接第一端喷水口传动连通平行穿过

[发明专利]一种悬吊系统-CN201910460206.5在审
发明人：黄天宇;张冶华;徐高磊 -专利权人： 上海映星智能科技有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： A47L3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种悬吊系统通过双绳单点方式悬吊被悬吊装置，使得本发明具有较为简单的控制方式，同时本发明通过防扭转部来防止被悬吊装置前、后扭动，克服了现有双绳单点方式的缺陷。更进一步，本发明通过伺服电机来控制钢索的卷绕，相比于现有的通过卷扬机来卷绕钢索的结构而言，本发明具有更高的精度。更进一步，本发明通过拉力检测器检测得到两个连杆机构上的拉力后，结合已知的被悬吊装置的重力利用勾股定理便可计算出角度，通过角度即可获得被悬吊装置的相对位置，方便了对本发明的控制。
悬吊装置悬吊系统钢索单点卷绕双绳卷扬机拉力检测器方式悬吊防扭转部勾股定理控制方式连杆机构伺服电机扭动检测

[发明专利]多自由度的擦玻璃装置-CN201910067867.1在审
发明人：张冶华;黄天宇 -专利权人： 上海映星智能科技有限公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明公开了多自由度的擦玻璃装置，包括：第一输入轴，第一输入轴上设有第一齿轮；第一转臂，第一转臂的第一端固定设有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮传动连接，第一转臂的第二端转动连接有第四齿轮；第二输入轴，第二输入轴平行于第一输入轴，且第二输入轴穿过第二齿轮后连接有第三齿轮，第二输入轴与第二齿轮可相对转动，第三齿轮与第四齿轮传动连接；刷头，刷头连接于第四齿轮上且随着第四齿轮同步旋转。喷头，喷头连接在第一转臂上且喷头的喷水口朝向刷头设置，喷头与外部水源连通。每个输入端的传动相互独立且不相互干扰，在实现多自由度的情况下，降低对动力装置的性能要求，降低能耗。
齿轮输入轴喷头转臂多自由度刷头齿轮传动连接擦玻璃装置动力装置同步旋转外部水源性能要求转动连接第一端喷水口传动连通平行穿过