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[发明专利]基于仿真的视觉反馈智能轨迹实现方法-CN202311206515.2在审
发明人：高芮 -专利权人： 上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于仿真的视觉反馈智能轨迹实现方法，涉及复合机器人应用领域，包括：在虚拟仿真平台上加载必要的生产环境模型以及机械臂模型；通过视觉传感器识别障碍物，将障碍物模型加入环境模型中；在云端服务器中搭建训练模型和搭建机械臂的运动规划器模型；在模拟仿真平台上创建训练轨迹任务流程；云端算法模型解析任务后，通过基于学习优化的算法进行智能轨迹训练；对机械臂构型空间的碰撞检测；下发AI智能轨迹，完成任务流使用部署。本发明提供的基于仿真的视觉反馈智能轨迹实现方法可以根据不同产品的生产要求，自主规划与周边生产设备形成最优的生产方式，可以有效减少投入编程和调试的时间成本与人力资源。
基于仿真视觉反馈智能轨迹实现方法

[实用新型]一种冰球除屑检测机-CN202223344848.5有效
发明人：高芮 -专利权人： 上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01G19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了涉及冰球清理规整加工设备领域，具体为一种能够自动对冰球除屑‑重量检测‑外观检测的机器设备，包括工作平台，工作平台上安装有输送通道一和输送通道二，位于输送通道一终端的工作平台上安装有冰球除屑机构，输送通道一终端上安装有将冰球从冰球除屑机构转至输送通道一上的推进机构，位于输送通道二终端的工作平台上安装有称重机构以及对冰球进行外观检查的冰球检测机构。有效解决传统冰球制作表面存在毛渣以及没有对冰球外形进行质检导致易在冰镇饮品时出现快速稀释导致饮品口感差的问题。
一种冰球检测

[实用新型]一种机器人末端拾取机构-CN202222100406.X有效
发明人：高芮 -专利权人： 上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人末端拾取机构，包括机器人和连接在机器人上的拾取组件，还包括总装板、力传感器和开盖机构，所述力传感器设置在机器人和总装板之间，所述开盖机构安装于总装板上。本实用新型通过在拾取组件与机器人之间设置力传感器，用于实时测量拾取机构各个方向所受到的力，避免力道过大而对芯片造成损伤，另外，配备开盖机构，在芯片拾取转移的同时便可对测试基座进行开盖操作，无需对每个测试基座另配开盖机构，降低成本，提高实用性。
一种机器人末端拾取机构

[实用新型]一种球体表面检测装置-CN202222127481.5有效
发明人：高芮 -专利权人： 上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2022-08-13 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种球体表面检测装置，包括支架、通过支撑板固定在支架上的检测组件和固定在支架上的球体支架，检测组件包括驱动电机、与驱动电机输出端连接的环形架以及若干间隔固定在环形架上的位移传感器，位移传感器的检测端与球体表面相接触，球体支架包括托架和圆周阵列在托架上若干对立板，每对立板上旋转连接有转轴，转轴外包裹有摩擦带，托架上固定有旋转电机，旋转电机与其中至少一对立板上的转轴驱动连接。本实用新型的检测装置采用位移传感器进行检测，检测效率和质量高，成本低，而且能够对透明材质的球体进行检测，实用性更强，测量适用范围更广，具有结构简单，操作方便的优点。
一种球体表面检测装置

[发明专利]机械臂末端控制轨迹智能规划算法-CN202211148470.3在审
发明人：高芮 -专利权人： 上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂末端控制轨迹智能规划算法，涉及控制轨迹规划技术领域，包括如下步骤：S1：在模拟环境中建立机械臂以及环境物理模型，其中环境物理模型包含环境中所有物体；S2：建立机械臂运动规划器模型，其中包括运动轨迹的速度规划以及逆解算法；S3：随机初始化机械臂轨迹的起点和终点以及环境物理参数，此机械臂末端控制轨迹智能规划算法，区别于现有技术，机械臂可以自动规划平滑轨迹，算法可以自适应环境变化，可以免于人工部署，节约成本，算法可以进行碰撞检测，决策避障，算法复杂度分层模块化，易于搭建，算法可在模拟端实现训练，直接应用于机械臂，减少机械损耗。
机械末端控制轨迹智能规划算法

[实用新型]一种链板升降翻转机-CN202222100415.9有效
发明人：高芮 -专利权人： 上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种链板升降翻转机，包括支架，所述支架上竖直设置有靠板；升降机构，所述升降机构包括固定在靠板上的升降动力装置和通过滑轨滑块组件滑动连接在靠板上的连接板，所述升降动力装置与连接板连接为连接板的升降提供动力；旋转机构，所述旋转机构包括通过固定板固定在连接板上的旋转动力装置和用于夹取链板的夹具，所述旋转动力装置与夹具连接为夹具的旋转提供旋转动力。本申请通过设置升降机构和翻转机构，能够对链板进行翻转操作，无需人工来进行翻转，省时省力，有效提高生产效率，降低人工成本。
一种升降转机

[实用新型]一种带旋转电机的机器人末端拾取机构-CN202222106036.0有效
发明人：高芮 -专利权人： 上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带旋转电机的机器人末端拾取机构，包括机器人和连接在机器人上的拾取组件，拾取组件包括升降气缸、与升降气缸的输出端连接的连接杆、与连接杆连接的旋转电机以及与旋转电机的输出端连接的吸头。本实用新型通过在吸头上直接设置旋转电机，从而将原本需要通过机器人带动吸头旋转的结构改为通过独立的旋转电机进行带动，结构更加简单稳定，精度高，调试也更加方便。
一种旋转电机机器人末端拾取机构

[实用新型]一种纸箱码垛抓手-CN202222127469.4有效
发明人：高芮 -专利权人： 上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2022-08-13 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种纸箱码垛抓手，包括连接法兰板、通过滑轨滑块组件滑动连接在连接法兰盘上的“L”形托架、固定在连接法兰板上的横移气缸和固定在连接法兰板上的压紧气缸，所述横移气缸的输出端与竖板连接用于驱动托架横向往复动作，所述压紧气缸的输出端连接有压板。本实用新型通过“L”形托架和压板对直线进行夹持，稳定可靠，能够对较重的纸箱进行码垛，具有结构简单，方便实用，安全可靠的优点。
一种纸箱码垛抓手

[发明专利]一种机械臂轨迹智能规划算法-CN202210791815.0在审
发明人：高芮 -专利权人： 上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机械臂轨迹智能规划算法，包括以下步骤：给定机械臂初始点，终止点和约束条件。对生产环境进行建模，然后通过强化学习算法，训练agent进行决策，输出每个关节的速度规划路径，控制机械臂达到目标点。本发明克服了现有技术的不足，通过好奇心驱动学习的方法提高了算法的探索能力，从而提高鲁棒性，避免陷入局部最优；同时逐步增加任务难度，使算法可以适应复杂场景的避障路径规划；在保证了机械臂运动规划的平滑性、转动过程平稳的前提下，实现了自动部署。
一种机械轨迹智能规划算法

[发明专利]一种机器人智能仿真调试平台-CN202210663086.0在审
发明人：高芮 -专利权人： 上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种机器人智能仿真调试平台，包括环境模块、控制模块、通信模块；环境模块用于重建机器人运行环境；控制模块用于控制机器人按指定的方式和路径运作，通信模块用于联通其他不同的模块并进行数据传递。本发明克服了现有技术的不足，通过使用节点连线的方式，将流程中的每一个步骤抽象成一个节点，通过连线的方式安排节点的处理顺序和层次结构，轻松实现对机器人在虚拟环境下调试的复杂流程设计。
一种机器人智能仿真调试平台

[实用新型]一种集成式料盘供料器-CN202220073819.0有效
发明人：高芮 -专利权人： 上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：一种集成式料盘供料器，包括底座，底座上安装有侧板，侧板之间装有支撑板，支撑板中间通过丝杆轴承活动连接有丝杠螺母，丝杠螺母中间螺纹连接有丝杆，丝杆上端连接有托板；侧板上安装有伸缩气缸，伸缩气缸的伸缩端安装有翻转安装块，翻转安装块内侧第一挡板槽内安装有第一挡板，翻转安装块上装有第二挡板气缸，第二挡板气缸的伸缩端固定安装有第二挡板；安装槽一侧设置有第三挡板槽，第三挡板槽内设有第三挡板，两个侧板的中间均通过转轴活动连接有第四挡板；连接板上安装有摆动气缸和摆臂，侧板的前端装有输出带。本实用新型克服了现有技术的不足，整体结构稳定紧凑，方便与其他设备集成；空间利用率高，定位精度高，能实现对叠距较小料盘输送。
一种集成式料盘供料器

[实用新型]一种用于芯片的取料机构-CN202220114817.1有效
发明人：高芮 -专利权人： 上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种用于芯片的取料机构，包括六轴机器人，六轴机器人的输出端固定安装有安装板，安装板下方连接有力控夹爪机构，力控夹爪机构侧表面活动连接有两个夹爪，安装板侧面固定连接有伸缩气缸，伸缩气缸的伸缩端连接有真空吸盘；安装板上安装有安装杆，安装杆下端连接第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆的端部通过竖直转接件连接视觉相机连接杆的一端，视觉相机连接杆的另一端通过安装座与视觉相机相连接；第二连接杆的另一端上通过竖直转接件连接有激光定位连接杆，激光定位连接杆上安装有激光定位机构。本实用新型克服了现有技术的不足，精度更高，调试更方便。力控夹爪机构可以柔性开盖、旋盖，减少对盖子的损伤。
一种用于芯片机构

[实用新型]机器人末端芯片端拾器-CN202122397098.7有效
发明人：高芮 -专利权人： 上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人末端芯片端拾器，包括机械臂、端拾器，机械臂上设置有机械臂法兰，机械法兰通过螺栓与端拾器的第一法兰盘装配；所述端拾器包括连接法兰、吸盘法兰，连接法兰的两端上分别设置有第一法兰盘、第二法兰盘；吸盘法兰上设置有吸盘法兰盘，所述第二法兰盘、吸盘法兰盘分别安装在中间板的两端；所述吸盘法兰上安装有吸盘，吸盘用于吸取、释放芯片；所述中间板与相机板装配，相机板上设置有相机支板，相机支板上设置有支板通孔；所述相机板上安装有视觉相机，视觉相机的镜头正对支板通孔；所述相机板上安装有开盖机构，开盖机构包括开盖件、缓冲块，所述开盖件安装在相机板上，所述缓冲块安装在开盖件上。
机器人末端芯片端拾器

[发明专利]一种芯片柔性化智能检测系统及其柔性化智能检测方法-CN202111163214.7在审
发明人：高芮 -专利权人： 上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种芯片柔性化智能检测系统及其柔性化智能检测方法，其芯片柔性化智能检测系统包括：上位机，用于现场控制机器人系统，从而操控机器人对芯片进行整理、测试；机器人系统，包括智能视觉系统、机器人、机器人控制柜，智能视觉系统通过工业相机识别、定位芯片位置、料盘位置、芯片测试板位置，然后将对芯片的操作指令通过机器人控制柜转换为对机器人的控制指令以控制机器人按照要求操作芯片；料盘，用于放置待测试的芯片；测试板，用于测试芯片是否合格；对芯片进行测试时，上位机对机器人系统输入芯片操作指令，机器人控制柜内的控制器将指令转换为对机器人的控制指令，从而使得机器人通过吸盘吸取料盘内的芯片，然后将芯片送入测试板内测试。
一种芯片柔性智能检测系统及其方法

[实用新型]一种工业机器人的夹持装置-CN201921831953.7有效
发明人：徐为群 -专利权人： 上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人的夹持装置，包括驱动电机，所述驱动电机上连接有两个移动机构，两个所述移动机构包括固定连接于驱动电机驱动轴上的丝杆，所述丝杆上套接有丝杆螺母，两个所述移动机构之间设有推动机构，所述推动机构的两端分别与两个移动机构相连接，所述推动机构的下端连接有过渡机构，所述驱动电机的下方设有夹持机构，所述过渡机构的一端与夹持机构转动连接，所述夹持机构的侧壁上设有吸附机构，所述吸附机构与外部气源相连接。本实用新型通过驱动电机，从而带动夹持块的闭合，进一步的就可以使物体得到夹持，同时夹块中设有吸头，进一步的提高了装置的吸附力，从而使被夹持的物品更稳定。
一种工业机器人夹持装置

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