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[发明专利]手术器械冲洗系统、手术器械冲洗方法及可读存储介质-CN202310920213.5在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B90/70 文献下载
摘要：本发明提供一种手术器械冲洗系统、手术器械冲洗方法及可读存储介质，所述手术器械冲洗系统包括：图像采集模块、图像识别模块、测距模块、控制模块以及切割冲洗模块；图像采集模块用于采集手术器械的图像信息；图像识别模块用于识别图像采集模块所采集的图像信息，并识别出手术器械的类型信息以及粘连组织的类型信息；测距模块用于测量图像采集模块与粘连组织的距离信息；控制模块基于测距模块所测量的距离信息，得到粘连组织的空间坐标，并根据图像识别模块所识别得到的手术器械的类型信息以及粘连组织的类型信息，结合粘连组织的空间坐标，控制切割冲洗模块按预设的模式执行冲洗。
手术器械冲洗系统方法可读存储介质

[发明专利]导航装置、方法、系统-CN202311076567.2在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种导航装置、方法、系统、存储介质和计算机程序产品。所述装置包括：获取模块，用于获取目标对象的第一模式扫描视频，第一模式扫描视频为第一模式扫描设备以目标位姿对目标对象进行扫描得到；重建模块，用于根据目标位姿和预先获取的配准矩阵，确定目标位姿对应的虚拟发射位姿；根据虚拟发射位姿对目标对象的第二模式扫描图像进行数字重建，得到重建图像；确定模块，用于将重建图像分别与第一模式扫描视频中的每个图像帧进行相似度对比，得到相似度满足预设条件的目标图像帧；导航模块，用于根据目标图像帧确定目标呼吸相位，基于目标呼吸相位对目标对象进行导航。采用本装置能够提高穿刺精度。
导航装置方法系统

[发明专利]手术器械连接装置及手术机器人-CN202311079522.0在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种手术器械连接装置及手术机器人，手术器械连接装包括：更换工具，包括同轴连接的固定座和转接法兰，转接法兰与机械臂连接，固定座包含中心孔和多个定位孔；手术工具，包括导向器、导向杆和安装座，导向器沿更换工具的轴线方向与固定座同轴连接，导向杆的一端连接安装座，另一端连接导向器，导向器包含中心凸缘和多个定位销，中心凸缘与中心孔配合，定位销与定位孔配合；快锁快拆机构，可在导向器插入到位后即刻锁定导向器和固定座；以及操作开关，设于更换工具上，可控制快锁快拆机构解除对导向器和固定座的锁定。如此，既可精确追踪手术工具，又能保证定位精度，还能实现快速安装与快速拆卸，降低安装与拆卸操作的复杂性。
手术器械连接装置手术机器人

[发明专利]手术机器人控制系统、方法、电子设备和存储介质-CN202210362493.8在审
发明人：李自汉;请求不公布姓名;请求不公布姓名;王家寅;请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人控制系统、方法、手术机器人、电子设备和存储介质，所述手术机器人包括通信连接的主端和从端，主端包括操作主手，从端包括至少一条机械臂，控制系统包括设置于操作主手上的按键组件以及与按键组件通信连接的控制器；按键组件配置为供操作者进行控制指令的输入，并将操作者所输入的控制指令传输至控制器；控制器配置为根据所接收的控制指令，控制主端进行相应操作。本发明可以在医生头部不离开术中视野图像的情况下，实现手术机器人的控制，以提高医生手术操作过程中的便利性与连贯性，避免手术经常被中断，提高医生的操作体验感。
手术机器人控制系统方法电子设备存储介质

[发明专利]涨紧力调节装置及手术器械执行装置-CN202310856722.6在审
发明人：请求不公布姓名;何裕源;请求不公布姓名;请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明提供一种涨紧力调节装置及手术器械执行装置，涨紧力调节装置包括：第一基体、第二基体、柔性导向管、驱动丝；第一基体具有第一连接端，第二基体具有第二连接端；柔性导向管沿轴向的两端分别连接于第一连接端和第二连接端；其中，柔性导向管具有松旷段，驱动丝适配并可活动地穿设于柔性导向管；第一基体相对于第二基体产生位置和/或姿态变化时，柔性导向管和驱动丝基于松旷段的形态变化，消解由第一基体相对于第二基体的位置和/或姿态变化所致的第一连接端和第二连接端之间的间距变化。如此配置，松旷段可通过其形态变化来进行适配第一连接端和第二连接端之间的间距变化，由此保证了驱动丝的涨紧力大致不变。
涨紧力调节装置手术器械执行

[发明专利]计算机可读存储介质、对准方法及系统、手术机器人系统-CN202111081225.0有效
发明人：李思平;何超 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种计算机可读存储介质、对准方法及系统、手术机器人系统，所述对准方法用于将机械臂与已插入目标对象的导引装置进行对准，所述机械臂包括若干个关节，所述对准方法包括：获取所述导引装置的位姿；根据所述导引装置的位姿规划对准后的所述机械臂的目标位姿；以及，获取所述关节的当前位置，并根据所述关节的当前位置和所述机械臂的目标位姿规划至少一个所述关节的目标运动方向，且指引相应关节按照所述目标运动方向移动。利用该对准方法将手术机器人的机械臂与导引装置对准，可以提高对准精度和对准效率。
计算机可读存储介质对准方法系统手术机器人

[发明专利]行为识别装置、方法和存储介质-CN202310877085.0在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种行为识别装置、方法和存储介质。所述装置能够根据医学影像中包括的医学对象数量和类型获取医学影像的影像特征信息；根据影像特征信息，确定医学影像的复杂程度参数；根据复杂程度参数，在图神经网络中选择适合的目标分支；将医学影像通过目标分支输入图神经网络，得到医学影像对应的医学行为识别结果。图神经网络包括多条分支，每一条分支对应的网络节点数量不同，复杂程度较高的医学影像选择网络节点数量多的分支，从而提高行为识别的准确性，复杂程度较低的医学影像选择网络节点数量少的分支，从而保证行为识别的效率，采用本装置能够提高行为识别准确性的同时保证行为识别的效率。
行为识别装置方法存储介质

[发明专利]一种配准方法及装置-CN202310937224.4在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本说明书提供了一种配准方法及装置，该方法包括：获取目标对象目标部位的具有手术规划信息的第一图像；获取手术过程中的第二图像，并获取拍摄第二图像时放置在目标对象目标部位的多个定位传感器采集到的第一坐标集合；第二图像中包括多个定位传感器的图像；确定第二图像与第一图像的第一配准信息；确定多个定位传感器在第二图像坐标系中的第二坐标集合；确定第一坐标集合和第二坐标集合的第二配准信息；根据第一配准信息和第二配准信息，确定内窥镜真实位姿在第一图像中的对应位姿下的虚拟内窥镜视野中的手术规划信息。本方案能够自动实现术中真实坐标系至术前图像坐标系的配准，并获取局部手术规划信息，减少了人工操作量。
一种方法装置

[发明专利]一种机器人操作系统和控制方法-CN202311016511.8在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人操作系统和控制方法，其中，该机器人操作系统，包括：主控制端包括：主控制臂，其中，主控制臂中设置有多个关节；从控制端包括：工具臂，其中，工具臂中设置有多个关节，每个关节中设置有能带动关节运动的电机；主控制器，通过总线与电机驱动器相连，用于在检测到操作风险的情况下，匹配得到对应的震动指令集，将匹配得到的震动指令集作为控制指令推送到电机驱动器；多个电机驱动器，与电机一对一设置，与对应的电机连接，用于在接收到控制指令后，按照控制指令中的震动指令集向相连的电机输送电流，以形成对应关节处的震动提醒。通过上述方案达到了简单直观且低成本实现风险提醒的技术效果。
一种机器人操作系统控制方法

[发明专利]任务提示系统、方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310667469.X在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B5/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种任务提示系统、方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：采用呼吸监控器监控目标对象的呼吸状态，并根据呼吸状态，生成目标对象的呼吸曲线，通过控制器识别呼吸曲线中连续单位时间的呼吸数据，在呼吸数据处于呼吸阈值范围的情况下，生成任务提示信息，机器人可以根据任务提示信息开始执行目标对象对应的医学任务。采用本方法能够提高对呼吸状态的监控精度，这样，就能基于实时的、精确的呼吸状态，判定出准确的执行任务时机，大大提高了任务执行效率。
任务提示系统方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]亮度调节方法和装置-CN202310935269.8在审
发明人：马菁阳;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种亮度调节方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标内窥图像，基于光源数量将目标内窥图像划分为多个区域，并将满足图像亮度特征条件的区域，确定为目标内窥图像的第一目标区域，获取每个光源相应的单光源虚拟内窥图像，基于单光源虚拟内窥图像中每个第二目标区域的像素的灰度值，确定相应光源对相应第二目标区域的影响值，并基于影响值，调节相应光源的亮度，第二目标区域是由第一目标区域映射得到的。本申请提供的方法能够减少对于光源亮度调节的工作量，提高亮度调节效率，并且对每个光源进行不同的亮度调节，以使得内窥图像达到最优的成像质量，从而提升手术过程中的视野清晰度。
亮度调节方法装置

[发明专利]一种微导管塑形装置及方法-CN202310936156.X在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61M25/00 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种微导管塑形装置及方法，可应用于微导管介入技术领域。所述方法包括：根据扫描数据构建目标模型；所述目标模型中包括关键区域分布位置；根据所述目标模型中的关键区域分布位置和目标状态参数构建初步入路路径；通过所述初步入路路径生成模拟微导管模型；利用所述目标模型和模拟微导管模型模拟微导管推进过程，并获取模拟推进参数；基于所述模拟推进参数分别对初步入路路径和/或模拟微导管模型进行调节，得到目标入路路径和目标微导管模型；所述目标微导管模型用于制造应用微导管；所述目标入路路径用于指示所述应用微导管的推进路径。上述方案能够根据模拟结果对微导管的形态进行调整，保证了微导管的实际应用效果。
一种导管装置方法

[发明专利]一种快换接口及手术机器人-CN202310815582.8在审
发明人：请求不公布姓名;请求不公布姓名;蒋友坤;请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F16B21/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种快换接口及手术机器人，包括壳体、锁扣、解锁机构及弹性件；壳体有内腔，壳体上设有开口；锁扣在目标物经由开口进入内腔时被目标物驱使而沿退出内腔的方向运动；解锁机构，包括按压开关和传动部；按压开关部分地设置在内腔中，并用于接受外力；传动部设置在内腔中，并用于在按压开关与锁扣之间传动；当按压开关在外力的作用下沿进入内腔的方向运动时，按压开关通过传动部驱使锁扣沿退出内腔的方向运动。快换接口安装于机械臂上，并与目标器械的插接头连接，工作时，操作者一手扶持机械臂并使快换接口的开口与插接头对齐，另一手扶持目标器械并将插接头插入开口即可，无需按压快换接口上的任何按钮，操作简单方便。
一种接口手术机器人

[发明专利]配准方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310662456.3在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种配准方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据目标对象的医学影像获取术前支气管点云点集，在术前支气管点云点集中确定术前参考位置；在支气管镜手术过程中，获取术中支气管点云点集，在术中支气管点云点集中确定与术前参考位置对应的术中参考位置；根据术前参考位置和术中参考位置之间的转换关系，确定初始变换矩阵；根据初始变换矩阵对术中支气管点云点集进行变换，得到修正支气管点云点集，根据修正支气管点云点集和术前支气管点云点集之间的转换关系，确定修正变换矩阵；根据初始变换矩阵和修正变换矩阵，确定最终用于配准的目标变换矩阵。采用本方法能够大大提高了支气管结构的配准精度。
方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]数据帧结构和手术过程编码方法-CN202310876814.0在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H04L1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种数据帧结构和手术过程编码方法，所述数据帧结构包括：语义式编码部分和逻辑式编码部分；语义式编码部分包括：索引号和器械动作信息，器械动作信息包括手术动作数据；逻辑式编码部分包括：手术过程操作数组A和手术动作数组T，手术动作数组T包括j个手术动作数据；手术过程操作数组A为i行×j列的数组，每行对应一个索引号；每一行中，对应于器械动作信息中的第j个手术动作数据，第j列被置为第一数值；其余列被置为第二数值。如此配置，兼顾了语义式编码和逻辑式编码，两者一一对应且可相互转换，语义式编码便于供人工读码，逻辑式编码便于机器读码和大规模存储，适用范围广，便于与临床沟通。
数据结构手术过程编码方法

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