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[发明专利]一种基于预测LQR的半挂车辆鲁棒跟踪控制方法-CN202310875951.2有效
发明人：张志达;曾超;许正昊;叶玉博;翟建坤;安凯;夏骄杨 -专利权人： 上海友道智途科技有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于预测LQR的半挂车辆鲁棒跟踪控制方法，考虑未来道路信息、转向系统延时特性、转向系统零偏和车辆系统内外部扰动，具体为：将未来道路曲率扩围到轨迹跟踪模型的状态变量中优化求解，对不同道路轨迹变化具有更好适应性的预测LQR控制模块；基于车辆动力学模型和转向系统响应边界，对控制器输入曲率信息约束的曲率诊断模块；辨识转向系统延时系数，用于调整预测LQR控制器预测时间的延时辨识模块；抑制车辆性能衰退、车辆系统内外部扰动的非线性反馈模块；避免转向系统零偏造成的车辆位置长时间偏一侧的积分补偿模块；该方法提高自动驾驶半挂车车辆轨迹跟踪控制的适应性和鲁棒性，优化车辆运动控制的整体性能。
一种基于预测 lqr 半挂车辆鲁棒跟踪控制方法

[实用新型]一种动态分配测距资源的测距系统-CN202321199643.4有效
发明人：王帅;张显宏;冯奇 -专利权人： 上海友道智途科技有限公司;上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本实用新型公开一种动态分配测距资源的测距系统，包括测距基站、测距信号、GNSS模块、时钟同步模块，通过多个测距基站且位置实时变化，同时有测距时段，当测距基站间有重叠测距区域时，该测距基站间的测距时段是不重叠的；当测距基站间不具有重叠测距区域时，该测距基站间的测距时段是可重叠的，其中，各个基站的测距时段包括多个测距子时段，各个测距时段的测距子时段依次交替地进行分配且相邻两个测距子时段间间隔一段未进行测距的保护时段；以及测距标签，具有归属于测距基站的不同测距时段，测距标签和测距基站在相应的测距时段上实现测距信号的交互，该测距系统既能够节约测距系统中的测距资源，又避免了相同测距资源而带来的干扰和冲突。
一种动态分配测距资源系统

[实用新型]一种多功能组合感知集成支架总成-CN202321199639.8有效
发明人：胡水平;胡声洋;庄振京;周佳妮 -专利权人： 上海友道智途科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多功能组合感知集成支架总成，包括相连接的固定部和组装部，固定部包括固定板，固定板的平面设置为拐角形状，在固定板的竖直面开设用于固定的连接孔；组装部包括组装板，组装板沿固定板拐角的上端和下端向外延伸设置，在一个组装板上固定激光雷达，在另一个组装板上固定补盲雷达，在组装板之间布设相机，该支架总成通过固定部与组装部的设置，配合相机固定罩和连接板集成了激光雷达、相机和补盲雷达，实现了相同位置数据一致性及数据重合度，同步优化智能驾驶感知器件布置分散以及外观冗余的问题，提高了数据采集的识别统一性和稳定性，简化后台计算量，且提升了感知系统数据采集时间同步性，减少了感知时间差。
一种多功能组合感知集成支架总成

[实用新型]一种车载交换机的吊篮式承装机构-CN202321266936.X有效
发明人：胡声洋;庄振京;周黎明;郑峰 -专利权人： 上海友道智途科技有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04Q1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种车载交换机的吊篮式承装机构，用于车载交换机的固定，通过设置的上板、下板、背板和前板形成吊篮结构，使车载交换机进行平面四自由度的位置限制，且采用卡筋与车载交换机本体的卡扣进行配合，提高四自由度位置的限制效果，同时，通过卡舌机构的配合，使车载交换机进行上下两自由度的位置限制，由此完成车载交换机的六自由度限制，提高车载交换机的稳定性，避免车载交换机出现松动脱落的问题，提高车辆的交通安全，另外，通过在上板设置的切角和在下板设置的切口，便于车载交换机的放入和取出，且在上板安装固定的时候，有更大的人手操作空间，结构简单、操作方便。
一种车载交换机吊篮装机

[实用新型]一种包含异常检测的超宽带定位系统-CN202321073152.5有效
发明人：王帅;张显宏;冯奇 -专利权人： 上海友道智途科技有限公司;上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种包含异常检测的超宽带定位系统，该系统包括定位基站组、备用定位基站组以及定位标签、交换机、5G模块，通过定位基站之间发射和/或接收所述定位基站的自测距信号，且定位基站定时通过交换机和5G模块向后台服务器发送自测试报告，定位系统包含了诊断功能，在定位基站组中的定位基站存在异常时，则采用备用定位基站组对定位标签进行定位，提高了定位系统的稳定性和可靠性。
一种包含异常检测宽带定位系统

[实用新型]一种面向SOTIF的自清洁摄像头模组-CN202321266948.2有效
发明人：高吉;胡笳;张显宏;张瑞聪;张一鸣 -专利权人： 上海友道智途科技有限公司;同济大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04N23/50 文献下载
摘要：本实用新型公开一种面向SOTIF的自清洁摄像头模组，在传统感知摄像头的外部设置防污遮罩，有效避免摄像头刮伤、水雾遮挡等常见的感知挑战，同时将防污遮罩与环状轨道进行配合，通过驱动器进行防污遮罩的驱动，防污遮罩转动的过程中清洁刷有效清洁附着的灰尘，保证摄像头可以快速提供良好的视野，该模组体型小巧，可适应于目前所有车载摄像头系统，且具有结构简单、成本低廉，可以避免因自动驾驶中摄像头自清洁能力不足导致的预期功能安全问题。
一种面向 sotif 清洁摄像头模组

[发明专利]基于语义推理的排队车辆识别方法、系统、设备及介质-CN202310723827.4在审
发明人：罗元福;许正昊;夏家烨 -专利权人： 上海友道智途科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开一种基于语义推理的排队车辆识别方法、系统、设备及介质，该方法用于识别智能驾驶车辆为真停车辆或排队车辆或运动车辆，通过接收周围环境的感知信息，再结合地图给出的车道级拓扑关系，通过对车辆所处语义进行推理分析排队标签，考虑更多环境信息、地图拓扑信息和人在智能驾驶中的常识，无需大量数据进行训练，且算力要求更低，同时排队标签的识别正确率更高，适应于不同的场景，对融合噪声的鲁棒性更强，另外，采用排队标签判定器和排队标签仲裁器的配合，无需人工标记，不存在相同区域出现二义性的情况，有利于决策出更加安全高效的行车策略。
基于语义推理排队车辆识别方法系统设备介质

[发明专利]一种面向港口结构化狭窄道路的轨迹规划方法-CN202310760988.0在审
发明人：江学良 -专利权人： 上海友道智途科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了面向港口结构化狭窄道路的轨迹规划方法，面向港口结构化狭窄道路，首先对狭窄环境进行建模，地图引导线作为轨迹规划的初解，并采用基于B样条的优化方法构造轨迹规划问题，最终能求解出安全、平滑的最优路径。
一种面向港口结构狭窄道路轨迹规划方法

[发明专利]一种自动驾驶预期功能安全触发条件生成及系统优化评估方法-CN202310849992.4在审
发明人：郭金;张显宏;高吉;李军强;张友 -专利权人： 上海友道智途科技有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种自动驾驶预期功能安全触发条件生成及系统优化评估方法，步骤S1.基于不同的层次模型的构建结构化场景库，将结构化场景与场景参数相结合生成对应的逻辑化场景库；步骤S2.建立传感器性能局限和触发条件对风险场景之间的映射关系，同时确定逻辑化风险场景的严重度、暴漏率、可控性的概率系数，量化评估每个风险场景的可接受准则；步骤S3.基于不同的风险场景，通过优选评价指标对整车安全距离和实际危险场景中的安全降级行动进行量化评估，判断对应的评价指标是否在可以接受的范围内，同时，通过分析车辆运动过程和应用状态，结合对应的优选评价指标，对传感器本身的性能和控制器性能提出与整车接受准则相匹配的性能要求。具有效率高，可靠性高等优点。
一种自动驾驶预期功能安全触发条件生成系统优化评估方法

[发明专利]一种危险敏感型的编队驾驶控制方法-CN202210897331.4有效
发明人：胡笳;王浩然;王书涵;张显宏;李晓芸 -专利权人：同济大学;上海友道智途科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种危险敏感型的编队驾驶控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：建立编队驾驶速度控制器；步骤2：将编队内车辆位置Xj和速度vj输入至编队驾驶速度控制器内，输出受控车辆控制速度#imgabs0#步骤3：将受控速度输入#imgabs1#输入至编队驾驶加速度控制器内，输出受控加速度#imgabs2#步骤4：编队内的车辆根据受控加速度#imgabs3#进行跟驰。与现有技术相比，本发明具有能够有效抵御编队驾驶风险和提高编队安全性等优点。
一种危险敏感编队驾驶控制方法

[发明专利]一种港口无人集装箱运输车的线控气压制动系统-CN202310857226.2在审
发明人：邓希凡 -专利权人： 上海友道智途科技有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60T13/24 文献下载
摘要：本发明公开一种港口无人集装箱运输车的线控气压制动系统，包括供能机构和执行机构，供能机构通过四回路保护阀形成四个制动回路，每个制动回路均通过线控比例阀配合执行机构实现车辆的制动，该系统通过采用四回路保护阀的设置，任意车轴制动失效不会对另外的车轴造成影响，配合线控比例阀，取消了现有气压制动阀人工操作所需的部件，降低阀体的失效率，提高部件的可靠性，且集成行车制动、ABS和驻车制动功能，使得四个制动回路均集成行车制动和驻车制动的功能，无需单独增加驻车制动回路，简化制动系统布置，且驻车制动功能通过行车制动气室实现，无需使用弹簧储能气室，所有车辆均使用单膜片气室即可，增加车桥端的布置空间。
一种港口无人集装箱运输车气压制动系统

[发明专利]一种基于抽象组件的仿真可视化系统的架构方法-CN202310234603.7在审
发明人：荀航;杨俊;刘振斌;白炳仁;刘伟;王铮;李小波;王胜杰;奚浩晨 -专利权人： 上海友道智途科技有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于抽象组件的仿真可视化系统的架构方法，应用于仿真系统，所述仿真系统具有仿真页面，通过构建通用可视化平台以兼容多种窗口系统，将每个元素的渲染、更新能力抽象为一个组件，最终组件管理器连接可视化平台与各个渲染组件；并在可视化平台层与组件管理器层之间，插入可视化控制器与元素筛选器，以控制仿真可视化的流程以及需要显示的元素。本发明设计了通用自动驾驶数据可视化后端方案，具备良好的定制能力，适用于各类平台；适用于仿真、回放等场景，基于多线程消息队列模型，隔离数据生产线程和渲染线程，画面流畅。
一种基于抽象组件仿真可视化系统架构方法

[发明专利]一种基于区块链的V2X身份管理系统及认证方法-CN202310723830.6在审
发明人：高吉;龙承念;张显宏;黄纯洁 -专利权人： 上海友道智途科技有限公司;上海交通大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明公开一种基于区块链的V2X身份管理系统及认证方法，基于联盟区块链构建的三层身份管理架构，可以帮助设备层的各设备快速获得基于证书的身份认证服务，在服务层机构与管理层全节点的配合下，辅助设备完成各设备的证书申请、签发、更新和撤销，并实现各设备高效快速的V2X认证，同时管理层基于联盟链技术，搭建设备层各方互信的管理平台，对设备证书信息和证书状态进行记录，并与异常行为检测机构共同监管设备层各设备的行为，既确保了各方的信任，又使得信任列表高效同步，提高身份认证过程的效率和身份管理系统的通用性和拓展性。
一种基于区块 v2x 身份管理系统认证方法

[发明专利]运输车的蟹行路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310699430.6在审
发明人：张智能 -专利权人： 上海友道智途科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种运输车的蟹行路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，利用港内集装箱平板运输车的四轮独立转向特性，通过参考线与车辆行驶路径方向的横向可行驶空间的结合，并基于采样方法生成蟹行局部路径，可有效避免车辆前后悬摆动，减小绕行避障过程中的碰撞风险，满足狭窄区域内的避障绕行需求。
运输车行路规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种结合前馈和反馈的半挂车辆自动泊车控制方法-CN202310870052.3在审
发明人：张志达;曾超;叶玉博;许正昊;翟建坤;刘峰;夏骄杨;安凯 -专利权人： 上海友道智途科技有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开一种结合前馈和反馈的半挂车辆自动泊车控制方法，建立半挂车辆运动学模型，利用轨迹点曲率信息和实际挂车转角计算前馈前轮转角；基于纯跟踪控制思想，结合轨迹点信息和挂车航向角和后轴中心坐标信息，进行泊车运动规划，进而得出目标挂车转角；通过对非线性运动学模型进行泰勒级数展开，得到描述挂车转角变化的近似线性模型，进而设计反馈控制器；基于半挂车辆泊车控制的跟踪效果，对反馈前轮转角和前馈前轮转角进行动态加权，得到总的前轮转角；最后，利用前轮转角与方向盘转角之间的映射关系得到泊车控制实际需要的方向盘转角；该泊车控制方法，结构清晰、调试方便、具有较强的普适性，能够满足半挂车辆的实际工程应用需求。
一种结合反馈半挂车自动泊车控制方法

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