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[发明专利]一种多功能扫路机垃圾清理系统-CN201811268743.1有效
发明人：曹友海;秦涛;谢云龙 -专利权人： 上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能扫路机垃圾清理系统，包括垃圾箱支架、设在垃圾箱支架上的垃圾箱、垃圾吸收装置，垃圾吸收装置通过输送管道与垃圾箱连接，垃圾吸收装置一侧通过吸收装置连接臂与垃圾箱支架铰接、另一侧通过伸缩装置与垃圾箱连接；所述垃圾吸收装置包括支架车、设在支架车上的吸收口底盘，吸收口底盘上设有喷洒控制器，喷洒控制器通过管道与喷洒板连接，喷洒板上设有喷洒油缸，喷洒板下方设有防撞板；垃圾吸收装置与垃圾箱分离，垃圾吸收装置可以根据需要随时升降，调节离地距离，垃圾清理系统重心不会改变，卸垃圾过程中整个垃圾厢重心位于后轮与底盘支架之间，安全性高。
一种多功能扫路机垃圾清理系统

[发明专利]一种相机标定方法及装置-CN202110699270.6有效
发明人：黄超;张浩;杨嘉靖 -专利权人： 上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种相机标定方法及装置；所述方法包括：获取相机在目标时间点采集到的目标帧图像，以及位置传感器在包括目标时间点的多个时间点分别采集到的多个单帧点云；其中，在非目标时间点采集到的单帧点云为非目标帧点云，在目标时间点采集到的单帧点云为目标帧点云；将非目标帧点云叠加至目标帧点云中得到目标时间点对应的综合帧点云；基于目标帧图像和综合帧点云进行相机标定。本方案中，将非目标帧点云叠加至目标帧点云中得到了综合帧点云，其相较于目标帧点云包含更为密集、所处距离更远的特征点，使用所述综合帧点云与目标帧图像实现位置传感器和相机间的联合标定，提高了相机标定的准确性。
一种相机标定方法装置

[发明专利]障碍物状态检测方法及装置、存储介质、终端设备-CN202310672590.1在审
发明人：黄超;袁梓峰;姚为龙 -专利权人： 上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请提供了一种障碍物状态检测方法及装置、存储介质、终端设备，该障碍物状态检测方法包括：根据当前帧点云数据获取障碍物的第一凸包；根据历史帧点云数据获取所述障碍物的第二凸包；计算所述第一凸包与所述第二凸包的差异；至少根据所述差异确定所述障碍物的状态，所述状态包括静态和动态。本申请技术方案能够提升障碍物状态检测的准确性。
障碍物状态检测方法装置存储介质终端设备

[发明专利]清扫评估方法及装置、存储介质、终端设备-CN202310744403.6在审
发明人：黄超;苏玲;黎罗河 -专利权人： 上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本申请提供了一种清扫评估方法及装置、存储介质、终端设备，该清扫评估方法包括：获取环卫车在执行清扫任务时清扫刷与路沿的贴边状况；根据所述环卫车在清扫前后的道路图片计算清扫状况；将所述贴边状况以及所述清扫状况输入至清扫评估模型，以得到清扫质量。本申请技术方案能够实现对环卫车自动清扫效果评估，并且能够保证评估效果的客观性和准确性。
清扫评估方法装置存储介质终端设备

[发明专利]一种自动驾驶车辆窄路规划方法和装置-CN202310802021.4在审
发明人：黄超;盛文威;朱再聪 -专利权人： 上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆窄路规划方法和装置。该方法包括：确定目标车辆在上一时刻的工作模式；在上一时刻的工作模式为非窄路的情况下，生成低精度轨迹，基于低精度轨迹进行自动驾驶；在低精度轨迹存在碰撞风险的情况下，目标车辆在当前时刻的工作模式切换为窄路检测；在上一时刻工作模式为窄路检测的情况下，生成低精度轨迹和高精度轨迹，基于低精度轨迹进行自动驾驶；在低精度轨迹不存在碰撞风险的情况下，目标车辆在当前时刻的工作模式切换为非窄路；在高精度轨迹不存在碰撞风险的情况下，目标车辆在当前时刻的工作模式切换为窄路通行；在上一时刻工作模式为窄路通行的情况下，生成低精度轨迹和高精度轨迹，基于高精度轨迹进行自动驾驶。
一种自动驾驶车辆窄路规划方法装置

[发明专利]路径规划方法及装置、计算机可读存储介质、终端、车辆-CN202310640657.3在审
发明人：黄超;余少尉;叶玥 -专利权人： 上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：一种路径规划方法及装置、计算机可读存储介质、终端、车辆，所述方法包括：获取地图信息，所述地图信息包括起点信息和终点信息；根据所述地图信息，生成起点和终点之间的全局规划路径，其中，所述全局规划路径包括扩展边，所述扩展边的边起点和边终点在所述地图信息中不连通；在车辆按照所述全局规划路径行驶的过程中，若检测到车辆行驶至所述扩展边的边起点，则根据当前环境信息生成所述边起点和边终点之间的实时路径。本申请提供的方案有利于提高半结构化场景中路径规划的效率。
路径规划方法装置计算机可读存储介质终端车辆

[发明专利]基于点云的目标检测方法及装置、可读存储介质、终端-CN202310642659.6在审
发明人：黄超;郑伟伟;姚为龙 -专利权人： 上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/40 文献下载
摘要：一种基于点云的目标检测方法及装置、可读存储介质、终端，所述方法包括：确定针对目标场景采集的点云数据；对所述点云数据进行特征提取，以确定点云特征数据；对所述点云特征数据进行目标检测，以确定多个初始目标检测框以及每个初始目标检测框的置信度，其中，所述置信度用于表示所述初始目标检测框的可信程度；删除置信度小于第一置信度阈值的初始目标检测框，以得到初筛目标检测框；采用预设的交并比阈值，对所述初筛目标检测框进行至少一轮筛选，以确定再筛目标检测框。采用上述方案有助于提高目标检测的准确度。
基于目标检测方法装置可读存储介质终端

[发明专利]指示灯状态识别方法、装置、电子设备、存储介质及产品-CN202110587049.1有效
发明人：黄超;陈熙;姚为龙 -专利权人： 上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种指示灯状态识别方法、装置、电子设备、存储介质及产品，本发明实施例中，将从电子地图中当前时刻获取到的包括所述目标交通信号灯的位置信息投影到车载拍摄图像中，有效定位交通信号灯在车载拍摄图像中所处的感兴趣区域所处的感兴趣区域，通过对该感兴趣区域的交通信号灯进行识别，精确选定通过当前路口所需关注的交通信号灯，再将当前路口所需关注的交通信号灯的检测结果与该交通信号灯之前一段时间各帧的输出结果相融合，准确识别并输出交通信号灯的显示属性状态，从而提高了交通信号灯状态识别的准确率。
指示灯状态识别方法装置电子设备存储介质产品

[发明专利]一种行驶轨迹规划方法和装置-CN202111454583.1有效
发明人：黄超;叶玥 -专利权人： 上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种行驶轨迹规划方法和装置，其中方法包括：获取对道路进行信息采集得到的道路信息；根据所述道路信息，对车辆的正常行驶轨迹进行规划，得到所述正常行驶轨迹，以及对所述车辆的回退行驶轨迹进行规划，得到所述回退行驶轨迹，所述车辆的行驶轨迹为已规划的正常行驶轨迹，所述回退行驶轨迹的规划行驶距离短于所述正常行驶轨迹的规划行驶距离；响应于对所述正常行驶轨迹规划失败，将所述车辆的行驶轨迹转为回退行驶轨迹。该方法不仅生成正常行驶轨迹，还生成了回退行驶轨迹，当正常行驶轨迹无法驾驶时，切换至回退行驶轨迹，可以降低事故发生的概率。
一种行驶轨迹规划方法装置

[发明专利]轨迹预测方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202110522250.1有效
发明人：黄超;于佳宁;谢敏;黎罗河 -专利权人： 上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种轨迹预测方法，该方法包括：获取目标车辆在当前时刻的车辆周围信息；根据车辆周围信息中的关于障碍物的信息，按照至少一种预设分类方式，对目标车辆周围的目标障碍物进行分类；基于目标障碍物的分类结果，确定目标障碍物的轨迹预测策略；根据轨迹预测策略，预测出目标障碍物的至少一条未来运行轨迹，并预测出每条未来运行轨迹被目标障碍物选择的可能性。本申请全面描述了目标障碍物可能的轨迹空间，提升了障碍物轨迹预测结果的准确性。本申请还提供了一种轨迹预测装置、设备及计算机可读存储介质。
轨迹预测方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]铰链车的迹点参数确定方法及路径规划方法、装置-CN202310611532.8在审
发明人：黄超;朱再聪;董承志 -专利权人： 上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种铰链车的迹点参数确定方法及路径规划方法、装置，所述铰链车的迹点参数确定方法包括：根据所述铰链车的车体参数、铰链折角以及预设的标定点的位姿，确定所述迹点的位姿，所述车体参数包括前车体轴距、后车体轴距；和/或，根据所述铰链车的车体参数和铰链折角，确定所述迹点的曲率。通过本公开方案可以确定符合铰链车运动特性的、合理可靠的理论轨迹点的重要参数。进一步，通过利用所述迹点的位姿和曲率进行路径规划，有助于更加精准、高效地执行路径规划过程，获得更加符合铰链车行车规律的、安全可靠的规划路径。
铰链参数确定方法路径规划装置

[发明专利]一种自动驾驶系统、方法、装置、设备及存储介质-CN202310955230.2在审
发明人：黄超;宋雨瞳 -专利权人： 上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动驾驶系统、方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括通过与网关处于同一局域的终端设备向自动驾驶车辆发送控制信号，可以确保控制信号持续的从终端设备传输到自动驾驶车辆上，从而实现对自动驾驶车辆的挪车操作。
一种自动驾驶系统方法装置设备存储介质

[发明专利]图像处理方法及装置、存储介质、终端、环卫车-CN202310524693.3在审
发明人：黄超;孟泽楠;李培 -专利权人： 上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：一种图像处理方法及装置、存储介质、终端、环卫车，所述环卫车安装有摄像头，摄像头用于拍摄所述环卫车的前方路面或后方路面，所述方法包括：获取摄像头采集的第m帧图像，m为正整数；根据第m帧图像，生成第m帧待处理地面俯视图，所述第m帧待处理地面俯视图包括第一变换区域，且第一变换区域被划分为K个网格，第一变换区域为与第m‑1帧地面俯视图重叠的区域，K为大于1的正整数；依次确定各个网格对应的单应矩阵；根据第k个局部单应矩阵对第k个网格进行变换，得到第m帧地面俯视图。本申请提供的方案有利于提高地面俯视图的图像质量。
图像处理方法装置存储介质终端环卫

[发明专利]环卫车及其清扫效果的可视化方法及装置、终端-CN202310526074.8在审
发明人：黄超;孟泽楠;李培 -专利权人： 上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：一种环卫车及其清扫效果的可视化方法及装置、终端，所述方法包括：接收显示指令，所述显示指令包括用户设置的显示模式；响应于所述显示指令，读取N帧第一地面俯视图，所述第一地面俯视图包括第一路面区域的影像，所述第一路面区域为所述后方路面的至少一部分，N为正整数，且N根据所述显示模式确定；对所述N帧第一地面俯视图进行拼接，生成第一目标俯视图；显示所述第一目标俯视图。
环卫及其清扫效果可视化方法装置终端

[发明专利]环卫车清扫效果的可视化方法及装置、存储介质、终端-CN202310524648.8在审
发明人：黄超;孟泽楠;李培 -专利权人： 上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：一种环卫车清扫效果的可视化方法及装置、存储介质、终端，环卫车安装有第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头用于拍摄环卫车的后方路面，第二摄像头用于拍摄环卫车的前方路面，方法包括：获取第一摄像头采集的第m帧第一图像；根据第m帧第一图像，生成第m帧第一地面俯视图，第一地面俯视图包括第一路面区域的影像；确定第m帧第一地面俯视图的位姿信息，第一地面俯视图的位姿信息用于指示第一路面区域的绝对位置；根据第m帧第一地面俯视图的位姿信息，查找第m帧第一地面俯视图匹配的第二地面俯视图；输出第m帧第一地面俯视图和匹配的第二地面俯视图。通过本申请的方案，能够直观地展现环卫车的清扫效果。
环卫清扫效果可视化方法装置存储介质终端

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