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[发明专利]一种集装箱全自动装车机及其装车方法-CN202310021581.6在审
发明人：相增和;金祖进;杨坤;郑文文;李辉 -专利权人： 三维汉界机器（武汉）有限公司
申请日： 2023-01-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B65G67/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种集装箱全自动装车机及其装车方法，属于一种物流装车设备。本发明采用的技术方案包括：集装箱全自动装车机后端的双层伸缩输送机、中间的弹性缓冲输送机和前端的码垛小车。双层伸缩输送机包括上层固定输送机和下层的伸缩输送机，上层输送机的机架固定于输送机机架上，下层输送机的机架两侧设有滑轨机构，滑轨结构的滑道部分固定于输送机机架上，下层输送机可沿滑轨机构前后滑动，下层向前滑动与上层输送机形成上下交错衔接；码垛小车的底盘的底部设有移动轮组，上方设置升降架和升降台，升降台设置在升降架上实现上下升降，升降台上方安装卸料机械臂和弹簧缓冲输送机。
一种集装箱全自动装车及其方法

[实用新型]一种轻质粉料灌装机-CN202320311780.6有效
发明人：相增和 -专利权人： 三维汉界机器（武汉）有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B65B1/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种轻质粉料灌装机，能够保证计量准确。其包括进料口、出料口、储料箱、抽压装置、压料装置、出料测压阀和固定装置，所述进料口下端与所述储料箱相连接处设有入口阀门。所述储料箱右端设有储料箱底盖，所述储料箱有向外伸出的抽压管，所述抽压装置设有两个对称设置在抽压横管上的抽空气装置，所述抽压横管中间位置设置抽压纵管，所述抽压纵管与所述抽压管相连接。所述压料装置设有在储料箱外的横向推动杆，所述横向推动杆与储料箱内的活塞相连接。所述出料测压阀右侧设有粉料入口，中间设有测压阀，左侧设有粉料出口，内部设有阀门。
一种轻质粉料灌装

[发明专利]粉料计量灌装机机灌装计量方法-CN202310672749.X在审
发明人：金祖进;相增和;尹自信;杨坤;郑文文;高文玉 -专利权人：宿州学院;三维汉界机器（武汉）有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B65B1/34 文献下载
摘要：本发明提供一种粉料计量灌装机及其计量灌装方法。包括包括固定架、第一升降装置、第二升降装置和上料装置；固定架顶部通过第一上下伺服运动装置设置所述第一升降装置；所述第二升降装置通过通过第二上下伺服运动装置设置在第一升降装置上；所述上料装置包括竖向设置的旋转转筒，旋转转筒一周设置螺旋叶片，所述旋转转筒中间为吸粉管；所述旋转转筒的上端通过轴承设置在第二升降装置上，下部设有旋转支撑及旋转驱动，旋转转筒中间的吸粉管向上延伸并通过旋转接头连接横向吸粉管，所述横向吸粉管连接负压上料机。通过伺服运动装置控制螺旋引导筒和螺纹管的移动可以实现两种方式的粉料传送，实现颗粒粉料与轻质粉料的计量灌装。
计量灌装机灌方法

[发明专利]一种集装箱托盘装车机及装车方法-CN202310091339.6在审
发明人：相增和;郑文文 -专利权人： 三维汉界机器（武汉）有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B65G67/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种集装箱托盘装车机的装车方法，属于一种物流装车设备。本发明采用的技术方案是：本发明集装箱托盘装车机，包括移动车、托盘叉；所述移动车包括底盘、转向座、前伸大臂，底盘俯视呈U形，U形两侧底部设置移动轮组，U形底部位置设置转向座，前伸大臂设置在转向座上，前伸大臂在转向座上可向两侧转动一定角度，托盘叉设置在前伸大臂的前端，前伸大臂前端的托盘叉处于底盘的U形口位置处，待装车集装箱进入底盘的U形前端空间。本装置通过设计移动车结构及前伸大臂，将托盘叉的运动范围从集装箱外部到集装箱内部进行扩展，适合大批量速度快的托盘集装箱装车要求。
一种集装箱托盘装车方法

[发明专利]袋装货物码垛装车机-CN202211442201.8在审
发明人：相增和;杨坤;崔方迪;郑文文;金祖进 -专利权人： 三维汉界机器（武汉）有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明提供一种袋装货物码垛装车机，属于一种物流装车设备。本发明采用的技术方案是：本发明袋装货物码垛装车机，包括，移动台设置在纵横轨道上，设有接料通道，接料通道的上部设开口与输送机的后端衔接；升降卸载架设置在接料通道下方，内置卸载通道，内设有两层上下布置的对开翻板，两对开翻板朝向内侧下方倾斜关闭卸载通道，对开翻板设有有对开驱动，对开驱动驱动对开翻板向下打开与向上关闭，升降卸载架与移动台之间设有升降驱动及升降滑动机构；转向卸载台内部为货物通道，通过旋转驱动设置在升降卸载架的下端，且货物通道与卸载通道相对接连通，货物通道内设置一对卸载翻板，卸载翻板朝向内侧下方倾斜关闭货物通道，卸载翻板铰接于货物通道的两侧，并设有卸载气缸驱动卸载翻板向两侧翻动开启。
袋装货物码垛装车

[实用新型]袋装货物卸载通道-CN202223128195.7有效
发明人：相增和;金祖进;杨坤;尹自信;郑文文;李辉 -专利权人： 三维汉界机器（武汉）有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种袋装货物卸载通道，属于一种物流装车设备。本实用新型袋装货物卸载通道，包括，转载箱体上部及下部开口，多节转载箱体上下铰接相连，下部的转载箱体的上部开口与上部转载箱体的下部开口相联通，最上方的转载箱体上部开口处设有输送机构，且该转载箱体连接与卸载架；卸载箱体卸载箱体为倒置的台状，上下开口，下部开口设有一对卸料板；转向机构分为从动连接件和动力机构，从动连接件连接于最下部的转载箱体或者卸载箱体。本实用新型将货物垂直下抛卸载转变为倾斜的卸载通道卸载，能够引导袋装货物在卸载通道内偏移至码垛位置；在底部设置了卸载板，能够卸载控制袋装货物在摆放前的下落速度，防止加速度过快导致袋体破坏。
袋装货物卸载通道

[发明专利]吨包提钩-CN202310158124.1在审
发明人：相增和;金祖进;杨坤;尹自信;郑文文 -专利权人： 三维汉界机器（武汉）有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B66C1/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种吨包提钩，属于一种吊具设备。本发明采用的技术方案是：本发明吨包提钩，包括主钩，还包括主钩架、主钩推杆、升降组件和旋转组件，主钩铰接于主钩架的下部中间位置，主钩的后部设置主钩推杆，主钩推杆的运动端铰接连接于主钩的后方，主钩推杆铰接于主钩架上，主钩的前部设置吨包提绳抓钩；主钩架设置在升降组件下方；所述升降组件设置在旋转组件的旋转部件上，旋转组件的固定部件设置在起吊设备的起吊端。本发明通过设置的提绳抓钩抓起提绳，然后主钩挂钩勾住提绳，实现吨包的有效抓取及提起；设有旋转机构，能够自动调整主钩方向，摆脱需要人工摆绳问题；能够匹配视觉识别系统自动化运行，能够有效提高吨包的转运效率。
吨包提钩

[发明专利]包装系绳机-CN202310171241.1在审
发明人：相增和;金祖进;杨坤;尹自信;郑文文 -专利权人： 三维汉界机器（武汉）有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B65B51/08 文献下载
摘要：针对上述中现有的机器系绳设备系绳后松散问题，本发明提供一种包装系绳机，实现死扣系绳并具有较强的扎紧效果。为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：本发明包装系绳机，包括蓄绳组件、一对系绳牵引轮、两组钩绳机械手、系绳绕环机械手和系绳端部固定机械手；所述蓄绳组件设有绳轮，系绳绕在绳轮上，系绳从绳轮释放后穿入系绳牵引轮之间；所述钩绳机械手包括一级驱动、二级驱动、导向筒、钩杆和移动座，所述二级驱动和导向筒设置在移动座上，移动座设置在一级驱动上，一级驱动设置在纵向驱动上，一级驱动与纵向驱动相互垂直，二级驱动连接于钩杆，钩杆穿入导向筒中，钩杆的前端设有V形钩，两组钩绳机械手分别设置在系绳的运动路径两侧。
包装系绳

[发明专利]吨包袋提绳抓手-CN202310158101.0在审
发明人：相增和;金祖进;杨坤;尹自信;郑文文 -专利权人： 三维汉界机器（武汉）有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供一种吨包袋提绳抓手，解决柔性吨包袋提绳的抓取问题。为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：本发明吨包袋提绳抓手，其特征是，包括下压部、勾爪、水平的双向驱动器和竖向驱动；勾爪为L形，为两组分别设置在双向驱动器的两端，双向驱动器驱动勾爪靠近与分离，两勾爪的L形横向部分朝向双向驱动器的中间；下压部设置在两组勾爪的两侧，每侧一对，每对之间间隔距离用于吨包系绳穿过；竖向驱动的运动端设置所述的下压部和所述的双向驱动器。
包袋抓手

[发明专利]长颈口吨包袋口扎绳机及其扎绳方法-CN202310171237.5在审
发明人：相增和;金祖进;杨坤;尹自信;郑文文 -专利权人： 三维汉界机器（武汉）有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B65B51/08 文献下载
摘要：本发明提供一种长颈口吨包袋口扎绳机及其扎绳方法，解决长颈口吨包袋口卷绕密封及对应的扎口问题。为实现本发明的目的，本发明采用的技术方案是：本发明长颈口吨包袋口扎绳机，包括袋口卷口组件、卷口旋转组件、绕绳组件、绕绳旋转组件和机架；袋口卷口组件包括圆周布置的多个弧形爪，弧形爪后部设置连杆驱动，连杆驱动上方设置在内转盘上，内转盘顶部设置卷口旋转组件，卷口旋转组件设置在悬空的机架上；绕绳组件包括绕绳夹持机械手、绕绳悬杆和外转盘，绕绳夹持机械手设置在绕绳悬杆上，绕绳悬杆的上部连接外转盘，外转盘连接于绕绳旋转组件，绕绳旋转组件设置在悬空的机架上。
长颈口吨包袋口扎绳机及其方法

[发明专利]袋装货物门架式升降装车机及装车方法-CN202211520326.8在审
发明人：相增和;杨坤;金祖进;郑文文;李家涛 -专利权人： 三维汉界机器（武汉）有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种袋装货物门架式升降装车机及装车方法，属于物流装车设备。本发明采用的技术方案是：本发明袋装货物门架式升降装车机，包括门架，底部设置移动轮组，移动轮组上方为门架，门架分为立柱和横梁，横梁下方为装车通道；驱动小车，设置在横梁上，能够沿纵向及横向移动；缓冲装车结构，设置在门架的横梁中央下方位置，为箱状结构，中部设有竖向的物料缓冲腔，物料缓冲腔设缓冲器；移动门架的立柱为四组，分为两组分别设置在移动轮组上；上料输送机，上料输送机的一端连接于门架，卸料端处于于缓冲装车结构的顶部，上料端与来料输送机衔接。本发明的优点在于：门架结构能够进行移动，以适应货车装车位置，适合场地小，或者转向不方便的装车环境；缓冲结构适合于快速的进行下抛装车，相比机械臂一个个码垛速度效率更高；升降抬升结构适合于各种货车高度，适应面更广。
袋装货物架式升降装车方法

[发明专利]自动装车机及装车方法-CN202211483004.0在审
发明人：金祖进;相增和;尹自信;杨坤;郑文文;李辉 -专利权人： 三维汉界机器（武汉）有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B65G67/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动装车机及装车方法，属于物流输送领域。本发明自动装车机，包括带式输送机传送系统，还包括并联机构、输送通道、桁架、桁架移动平台和激光雷达组成，所述输送通道的上部及下部分别设置上部气动开合门、下部气动开合门；输送通道设置在并联机构上，并联机构设置在桁架移动平台上，桁架移动平台在桁架上平移，带式输送机传送系统的末端与输送通道的上部气动开合门相衔接，激光雷达设置在桁架移动平台下方；输送通道为多节箱体铰接组成的贯通箱体通道。本发明中桁架移动平台能够带动皮带机输送系统、3UPU‑UP并联机构、输送通道、激光雷达等在桁架上平移；通过在桁架上平移调整装车机构与车辆的相对位置，以便完成整车装车。
自动装车方法

[发明专利]基于4UPU-UP机构的装车机-CN202211645689.4在审
发明人：相增和;金祖进;杨坤;郑文文;李辉 -专利权人： 三维汉界机器（武汉）有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于4UPU‑UP机构的装车机，属于一种物流装车装置。本发明基于4UPU‑UP机构的装车机，包括固定桁架、移动桁架，移动桁架沿固定桁架移动，4UPU‑UP机构包括四组UPU主动支链、动平台、定平台和UP约束支链，定平台设置在移动桁架上，四组UPU主动支链的上端连接于定平台的四角，动平台设置在UPU主动支链的底部运动端，动平台设置有装车箱，UP约束支链连接装车箱和定平台，定平台设置在移动桁架的顶部；装车箱为箱状，一侧面为开放孔作为进料侧，底部设有两铰接板，铰接板对称布置封堵装车箱下侧面，铰接板铰接于装车箱底部两侧，铰接板与装车箱之间还设有开启气缸。本装置的装车箱及动平台在并联结构主动支链和约束支链的带动下具有三个自由度，分别为绕X轴转动、绕Y轴转动以及沿着Z方向移动。
基于 upu up 机构装车

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