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- [发明专利]多关节机器人-CN201180071310.7无效
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万羽崇
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株式会社安川电机
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2011-06-01
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2014-02-19
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B25J17/00
- 本发明提供一种在确保宽广活动范围的同时,作业性能与结构性能卓越的多关节机器人。机器人(2)设置有:第一连杆构件(7);以能绕第一关节轴线(14)旋转的方式连接至所述第一连杆构件(7)的中间连杆构件(8A,8B);第二连杆构件(9),该第二连杆构件以能绕第二关节轴线(15)旋转的方式连接至所述中间连杆构件(8A,8B),并具有在其内连接的小型连杆构件(9A,9B),使得这些小型连杆构件能够绕旋转轴线(17)相对旋转;以及关节(5,6)。关节(6)具有由所述第一连杆构件(7)、所述中间连杆构件(8A,8B)以及所述第二连杆构件(9)组成的双关节结构。所述机器人(2)具有:在所述第二关节轴线(15)上相互面对地布置的伞齿轮(19,20);用于向所述伞齿轮(19,20)传递驱动力的马达(12,13);以及与所述伞齿轮(19,20)两者相啮合并通过沿所述旋转轴线(17)布置的旋转轴(28)连接至第二小型连杆构件(9B)的伞齿轮(21)。
- 关节机器人
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