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[发明专利]机器人钻削颤振识别方法和系统-CN202111221868.0在审
发明人：覃程锦;陶建峰;刘成良;余宏淦;雷军波;孙浩;石岗 -专利权人：上海交通大学;上海智能制造功能平台有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人钻削颤振识别方法和系统，包括如下步骤：步骤S1：采集机器人钻削系统主轴振动信号；步骤S2：根据主轴振动信号计算信号能量熵；步骤S3：根据信号能量熵和颤振阈值对比进行机器人钻削颤振的识别本发明能够获得非线性、非平稳机器人钻削颤振信号能量集中的时频表示，从加速度信号中去除主轴相关分量，突出早期微弱颤振分量，实现了在不同的制孔条件下能够准确地捕捉早期的微弱颤振特征，在颤振完全发展之前识别出机器人的颤振，有助于颤振后续颤振抑制措施的充分实施，避免颤振对制孔质量的损害，从而提高机器人制孔质量。
机器人钻削颤振识别方法系统

[发明专利]一种旋转超声钻削横向振颤稳定域预测方法-CN201810189498.9有效
发明人：郑侃;董松;廖文和;李志华;孙连军 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种旋转超声钻削横向振颤稳定域预测方法，首先基于旋转超声钻削钻头运动学分析，获得静态钻削厚度中轴向进给及超声振动部分的表达式，结合动态钻削厚度建立瞬态钻削厚度模型；其次，采用钻削厚度指数函数法建立动态钻削力关系式；再次，根据非线性周期函数的线性理论，建立该加工方式下横向振颤解析模型；接着通过频域求解法求解以上模型，得到临界钻削深度及对应转速的表达式；最终，使用MATLAB软件编程绘制旋转超声钻削横向振颤稳定性曲线
一种旋转超声横向稳定预测方法

[发明专利]改进的用于颤振预测的数据库-CN201510099286.8有效
发明人： J.P.贝苏彻特;J.莫宁 -专利权人：麦克隆·阿杰·查米莱斯股份公司
申请日： 2015-03-05 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G05B19/406 文献下载
摘要：本发明涉及一种颤振数据库系统，其包括中央颤振数据库，该中央颤振数据库被馈送有对应于特别是铣削、车削、钻削或镗削机床的机加工机床的机加工和颤振条件的数据。本发明由以下特征表征：从包括在颤振数据库系统中的至少两个个体机加工机床获得和收集馈送到中央颤振数据库的数据。由此经由数据连接、优选地经由安全网络将所述数据发送到中央颤振数据库以基于真实遇到的条件产生颤振稳定性图。
颤振数据库机加工机床数据库系统馈送颤振稳定性安全网络数据连接特征表征数据发车削铣削优选钻削镗削预测改进

[发明专利]一种机器人钻削不锈钢板材出口毛刺高度预测方法-CN202111561760.6有效
发明人：郑小虎;吴明宇;许敏俊;杨启锐 -专利权人：东华大学
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种机器人钻削不锈钢板材出口毛刺高度预测方法，其预测方法如下：首先基于机器人的刚度矩阵，求得不同方向上机器人末端刚度；其次，对钻削过程中主切削刃以及横刃上的轴向力进行分析，基于微元法建立钻削轴向力解析模型；再次，以模态耦合颤振理论为指导建立机器人制孔系统颤振模型以及强迫振动模型；接着，建立以切削力、振动作为核心元素的毛刺高度预测机理模型：最后，基于两种毛刺在不同加工参数下的能量比预测毛刺高度参数，并进行相应钻削实验对模型有效性进行验证本发明通过在考虑机器人制孔刚度较差的同时，将钻削力、系统振动等影响系统工作状态的主要特性考虑进去，建立钻削毛刺高度的预测模型。
一种机器人不锈钢板材出口毛刺高度预测方法

[发明专利]基于卷积神经网络和MFCC的颤振识别方法和系统-CN201910291425.5在审
发明人：冯伟;王建军 -专利权人：中国一拖集团有限公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G10L25/24 文献下载
摘要：本发明提供一种基于卷积神经网络和MFCC的颤振识别方法和系统，该方法包括如下步骤：获取削切过程中发生颤振和没有发生颤振时的噪声信号，并根据该噪声信号的梅尔倒谱系数对卷积神经网络进行训练，得到训练后的卷积神经网络；在削切过程中实时采集噪声信号，根据该噪声信号的梅尔倒谱系数，结合训练后的卷积神经网络，判断削切过程中是否存在颤振。本发明所提供的技术方案，通过噪声信号倒谱系数和卷积神经网络得到噪声信号与颤振之间的关系，在削切过程中，通过噪声信号即可判断出是否发生颤振，解决现有技术中检测颤振的方式适用性差的问题。
颤振噪声信号卷积神经网络削切梅尔倒谱系数倒谱系数结合训练实时采集检测

[发明专利]一种基于卷积神经网络的颤振识别方法和系统-CN201910289065.5在审
发明人：冯伟;王建军 -专利权人：中国一拖集团有限公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B23Q17/12 文献下载
摘要：本发明提供一种基于卷积神经网络的颤振识别方法和系统，该方法包括如下步骤：在实验工况下获取不同工艺参数下的削切噪音，对其进行滤波处理，得到削切噪声耳蜗谱；根据得到削切噪声耳蜗谱图对卷积神经网络进行训练，得到训练后的卷积神经网络；采集实际削切过程中的削切噪音，对其进行滤波处理，并采用训练后的卷积神经网络判别削切过程中是否发生颤振。本发明所提供的技术方案，采用削切过程中产生的削切噪声判断是否发生颤振，由于检测削切噪声时不需要接触加工机床和加工工件，适用性较强，能够解决现有技术中检测颤振的方式适用性差的问题。
削切卷积神经网络颤振噪声滤波处理耳蜗噪音加工工件加工机床噪声判断检测采集

[发明专利]一种深孔镗削加工颤振的在线监测与抑制方法-CN201910013374.X有效
发明人：刘志兵;陈掣;王西彬;王耀武;焦黎;梁志强;滕龙龙;沈文华;陈晖 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种深孔镗削加工颤振的在线监测方法，颤振的监测和抑制方法：先构建深孔镗削加工的在线监测系统；构建浮动镗刀镗削加工动力学模型；建立驱动电机电流信号与镗削加工动态特性的关系；再针对已知系统外部输入的情况，来完全确定系统在未来各个时刻的状态，通过对状态变量的描述和求解建立外部输入输出变量和内部状态变量之间的关系；然后将颤振信号与正常加工信号进行对比，实现对早期颤振的在线监测。本发明中的在线监测和抑制方法对深孔镗削过程中的颤振进行实时监测和抑制，可以提高工件的加工精度，降低工件的不合格率。
一种深孔镗削加工在线监测抑制方法

[实用新型]一种颗粒阻尼及磁流变复合减振镗刀-CN201621134721.2有效
发明人：张恒明;庞学慧;杨立煜 -专利权人：中北大学
申请日： 2016-10-08 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B23B27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种颗粒阻尼及磁流变复合减振镗刀，涉及镗削加工减振装置。该实用新型包含了两种不同减振方式的减振系统在镗杆剧烈颤振的前端加工出空腔并填充阻尼颗粒，通过阻尼颗粒与镗杆空腔壁彼此间产生的非弹性碰撞与摩擦来耗散振动系统的能量，从而达到减振目的；采用磁流变液作为调节执行介质，针对不同镗削工况下的颤振频率，通过调控磁场强度，实时在线地改变磁流变减振系统的刚度、阻尼及固有频率等参数，从而最大限度地吸收振动系统的能量，有效地抑制镗削颤振。该实用新型对于促进镗削过程颤振抑制技术的进步，保证精密孔镗削加工质量、提高生产效率、延长刀具系统的寿命、降低加工过程中的噪声等方面均具有重要的应用价值。
一种颗粒阻尼流变复合减振镗刀

[发明专利]一种多传感器时频特征融合的镗削颤振监测方法-CN201910686611.9有效
发明人：刘志兵;陈掣;刘书尧;王西彬;焦黎;梁志强;颜培;周天丰;解丽静;沈文华;滕龙龙 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B23Q17/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种多传感器时频特征融合的镗削颤振监测方法，包括以下步骤：S1、利用多个传感器采集颤振信号；S2、将步骤S1中的颤振信号进行处理分析；S3、对步骤S2中处理分析后的信号进行特征融合和流形学习降维；S4、利用网格搜索法选取最优参数后代入支持向量机模型判断镗削颤振是否发生。本发明采用多传感器采集不同信号进行颤振监测，降低加工过程中其他因素的影响，大大提高颤振监测的可靠性和稳定性；采用时域和频域的不同特征进行融合，大大提高了颤振监测的准确性；采用特征融合技术，实现数据的压缩，减少需要处理的信息量，提高信息处理效率，可以对颤振进行实时监测。
一种传感器特征融合镗削颤振监测方法

[发明专利]一种基于经验模态分解和时频多特征的镗削颤振检测方法-CN201910656987.5有效
发明人：刘志兵;陈掣;潘金秋;王西彬;焦黎;梁志强;颜培;周天丰;解丽静;沈文华;滕龙龙 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于经验模态分解和时频多特征的镗削颤振检测方法，包括以下步骤：S1、获取镗削加工过程的原始信号；S2、利用经验模态分解原始信号；S3、对步骤S2中分解后的信号进行时频多特征分析；S4、构建颤振监测高维观测空间；S5、将颤振特征降维后构建单传感器颤振监测模型进行颤振信号的监测。本发明通过提取计算多种特征值来进行监测，增加了监测的准确度；只需在加工现场设置振动加速度传感器，再利用多种算法对提取的特征进行构建高维观测空间后进行降维，克服了加工现场封闭的限制，确定了最优监测方案，提升了单传感器进行颤振监测的精度
一种基于经验分解时频多特征镗削颤振检测方法

[发明专利]液压振动钻削动力头-CN201410012412.7有效
发明人：邢彤;戎榕 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2014-01-10 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： B23B41/02 文献下载
摘要：一种液压振动钻削动力头，第一伺服电机的输出轴与主轴连接，外壳体内部开有容腔，第一、第二静压滑动轴承分别安装于外壳体容腔左端和右端，左端盖与外壳体左端连接，右端盖与外壳体右端连接，两个静压滑动轴承的进油口通过外壳体中的进油流道连通且与减压阀的出油口连接，两个静压滑动轴承的回油口通过外壳体中部的回油流道与油箱回油口连接，颤振体与主轴连接，颤振体中部开有进出油孔，高频激振阀的出油口与外壳体的进出油口连接并通过外壳体中的进出流道和主轴中的轴向流道与进出油孔连通，颤振体右端与弹性端盖连接，颤振体右端与弹性端盖左端构成一个振动容腔，弹性端盖右端与卡头固定连接。
液压振动动力

[实用新型]液压振动钻削动力头-CN201420017676.7有效
发明人：邢彤;戎榕 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2014-01-10 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： B23B41/02 文献下载
摘要：一种液压振动钻削动力头，第一伺服电机的输出轴与主轴连接，外壳体内部开有容腔，第一、第二静压滑动轴承分别安装于外壳体容腔左端和右端，左端盖与外壳体左端连接，右端盖与外壳体右端连接，两个静压滑动轴承的进油口通过外壳体中的进油流道连通且与减压阀的出油口连接，两个静压滑动轴承的回油口通过外壳体中部的回油流道与油箱回油口连接，颤振体与主轴连接，颤振体中部开有进出油孔，高频激振阀的出油口与外壳体的进出油口连接并通过外壳体中的进出流道和主轴中的轴向流道与进出油孔连通，颤振体右端与弹性端盖连接，颤振体右端与弹性端盖左端构成一个振动容腔，弹性端盖右端与卡头固定连接。
液压振动动力

[发明专利]一种自激振动钻孔刀柄装置-CN202111057439.4在审
发明人：彭小敢;李红;李亮 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B23B51/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种自激振动钻孔刀柄装置，涉及机械制造钻削小直径深孔技术领域，包括刀柄体、刀杆、压电陶瓷块和信号转换传输模块，所述刀柄体内设有安装孔，所述安装孔的开口位于所述刀柄体的右端面，所述刀杆安装在所述安装孔内本发明通过将钻削中的再生型颤振调整为刀杆相对于刀柄体的具有一定规律的周期性持续振动，实现自激振动钻削，从而提高钻削加工效率，本发明还能实时监测自激振动钻削过程。
一种振动钻孔刀柄装置

[发明专利]钻铣多轴联动动力头-CN201911085320.0有效
发明人：李慎旺;齐铁力;刘纯祥 -专利权人：唐山学院
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B23P23/02 文献下载
摘要：本发明属于机械加工技术领域，具体涉及一种钻铣多轴联动动力头。的轴线旋转外还绕自身轴线旋转，旋转运动组成的合成运动，共同完成平面复合铣削；电磁制动器6处在制动的状态下时，正向螺旋刃刀具16和逆向螺旋刃刀具22的转动配合机床工作台的移动完成对工件多个孔形成的孔组的同时钻削能够实现工件的高效铣削和多个孔形成的孔组的同时钻削，极大的提高了铣削和钻削的加工效率，通过变转向减小了总的扭矩和总的切削力，同时有效解决了切削热的增加、刀具耐用度的降低、颤振和冲击问题。
钻铣多轴联动动力

[实用新型]一种钻削振冲器及钻削振冲碎石桩机-CN201920576180.6有效
发明人：李德镇;曹增强;杨立丰;李林伟;姚朝铭;程长宏;燕红平;张晓婷;熊梓雄;陈晓亮;邓禹;崔立彬;贺西朋;梁鑫泉;刘志 -专利权人：中国水电基础局有限公司
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： E02D3/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种钻削振冲器及钻削振冲碎石桩机，其中振冲器包括由上至下依次连接的导管、减震器及振冲器，振冲器下端具有高压出水口，振冲器还包括钻削装置，钻削装置包括动力源、执行部件及连接动力源与执行部件的传动组件，所述动力源安装在导管的上端，所述传动组件位于导管、减震器和振冲器的外围，振冲器的外壁固设有与传动组件活动连接的滑动导轨，振冲器和滑动导轨可沿传动组件的轴向滑动，所述执行部件用于钻削造孔，该执行部件的下端面高于高压出水口，或该执行部件的下端面与高压出水口齐平，本实用新型提供的振冲器造孔时，利用钻削装置能快速有效的破除硬质粘土层，以消除破解硬质粘土层需要反复提降振冲器的问题。
一种钻削振冲器钻削振冲碎石

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