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[发明专利]具有远架三杆的空间三平动自由度并联机构-CN200810052558.9无效
发明人：黄田;赵学满;梅江平;刘海涛;张利敏 -专利权人：天津大学
申请日： 2008-03-28 - 公布日： 2008-08-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有远架三杆的空间三平动自由度并联机构，远架杆包括平行设置的第一远架侧杆、第二远架侧杆和远架中杆，所述第一远架侧杆、第二远架侧杆平行对称设置在所述远架中杆的两侧且其轴线与远架中杆的轴线平行；所述近架杆的末端设置有销轴I，所述销轴I的轴线与近架杆的回转轴线平行；所述动平台上设置有与所述销轴I平行对应的销轴II，所述远架中杆两端分别通过虎克铰与所述销轴I中部和所述销轴II中部连接，所述远架侧杆两端分别通过球铰与所述销轴本发明采用远架中杆两侧增加虚约束第一远架侧杆、第二远架侧杆，来增大具有远架三杆的空间三平动自由度并联机构的刚度；远架中杆和远架侧杆组成互消隙结构。
具有远架三杆空间平动自由度并联机构

[发明专利]一种四自由度并联机器人机构-CN201910826651.9在审
发明人：刘庆伟;张惠普;刘思宇;李振稷;滕昊;李正亮;汪满新 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述第一和第二支链均包括转动叉、近架杆、两个平行且等长的远架杆、旋转轴，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与转动叉转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与旋转轴球铰接，所述旋转轴与动平台转动连接，所述第三和第四支链均包括转动叉、近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与转动叉转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接。
远架杆转动叉转动连接固定架近架杆动平台球铰接旋转轴等长平行四自由度并联机器人机构机构设计铰接台球

[发明专利]一种四自由度高速并联机器人机构-CN201610874843.3有效
发明人：汪满新;黄田;冯虎田;宋远璞;韩军;王禹林;欧屹 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-10-07 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述第一和第二支链均包括转动叉、近架杆、两个平行且等长的远架杆、旋转轴，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与转动叉转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与旋转轴球铰接，所述旋转轴与动平台转动连接，所述第三和第四支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述近架杆的一端与固定架转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接。
一种自由度高速并联机器人机构

[发明专利]两自由度高刚度机器人-CN202011132502.1有效
发明人：赵学满 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两自由度高刚度机器人，包括两个电机、纵向丝杠、竖向丝杠、纵向滑板、竖向滑板、近架杆、远架杆、四个连杆。纵向和竖向滑板分别以移动副与机架连接；纵向、竖滑板分别与纵向、竖向丝杠以螺旋副连接；近架杆的一端与竖向滑板以转动副连接，远架杆的一端与近架杆的另一端以转动副连接；远架杆实现平面内确定的二维运动，远架杆的另一端用于连接执行元件；近架杆与纵向滑板之间连接有两个互不平行的第一连杆；远架杆与纵向滑板之间连接有两个互不平行的第二连杆，连杆两端的连接方式为：两端分别使用球副或是一端使用球副另一端使用虎克铰链，四个连杆为仅受到拉压的二力杆
自由度刚度机器人

[发明专利]具有高刚度的三自由度机器人-CN202011254683.5有效
发明人：于树强;卢广华;李丽琴 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有高刚度的三自由度机器人，包括机架，三个电机分别驱动的纵向、竖向、横向的三个滑板，近架杆和远架杆；纵向和竖向滑板分别以移动副与机架连接，横向滑板以移动副与竖向滑板连接；三个滑板分别与纵向、竖向和横向丝杠以螺旋副连接；近架杆的一端与横向滑板以虎克铰连接，另一端与远架杆的一端以虎克铰连接，远架杆的另一端用于连接执行元件，远架杆在空间内实现确定的三自由度运动，架杆与纵向滑板之间及远架杆与纵向滑板之间均分别通过球副或虎克铰连接两个有互不平行的连杆，四个连杆均为仅受到拉压的二力杆，本发明不但具有高的驱动刚度和精度，而且保证了整体结构的刚度，适用于重载高精度的工况。
具有刚度自由度机器人

[发明专利]一种三自由度高速并联机器人机构-CN201811084423.0在审
发明人：罗安扬;安守和;谢渊;陆晓钰;汪满新 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度高速并联机器人机构，包括固定架、支撑平台、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、远架杆、转动叉，所述三条支链的转动叉都与支撑平台转动连接或固接，所述近架杆的一端与转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接，所述支撑平台与固定架转动连接。本发明结构巧妙，构结构简单紧凑，运动方式明确，可实现两维平动一维转动，且具有很大的工作空间，且第三支链远架杆之间采用了支撑杆，有利于提高机构的刚度和动态响应特性，有利于实现高速和高加速度。
远架杆支撑平台动平台固定架转动叉机器人机构高速并联三自由度转动连接近架杆动态响应特性工作空间一维转动运动方式支撑杆固接平动紧凑

[发明专利]一种可实现三平动的机器人机构-CN201610874844.8有效
发明人：汪满新;冯虎田;王禹林;欧屹;韩军;宋远璞 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-10-07 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现三维平动的机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的结构相同的三条支链；所述支链均包括转动叉、近架杆、两个平行且等长的远架杆以及旋转轴，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与旋转轴球铰接，所述旋转轴与动平台转动连接。
一种实现平动机器人机构

[发明专利]一种多坐标高速并联机器人机构-CN201611029147.9有效
发明人：汪满新;宋远璞;冯虎田;欧屹;王禹林 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多坐标高速并联机器人机构，包括固定架、支撑平台、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与支撑平台转动连接或固接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接，所述支撑平台与固定架固定连接或转动连接。
固定架支撑平台动平台远架杆转动叉机器人机构高速并联转动连接近架杆配置构件运动关系固接重构

[实用新型]一种车用远光透镜支架生产用装配装置-CN202022835019.1有效
发明人：潘建冬 -专利权人：苏州復朗特精密电子科技有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于远光透镜支架技术领域，提供了一种车用远光透镜支架生产用装配装置，包括支架、镜台、电动伸缩杆和吸盘，所述支架的上方设置有工作台，所述支架的上方设置有顶架，所述电动伸缩杆的输出端连接有安装板，所述导套的内部设置有活动杆，所述活动杆的底端连接有连接板，所述活动杆的顶端设置有滚轮，且活动杆与滚轮之间通过弹簧连接，所述顶架的顶部设置有挤压板，且顶架的中部前侧连接有连接杆，所述连接杆的前端设置有连接架，并且连接架的下方前侧连接有挤压块。该车用远光透镜支架生产用装配装置，在使用时，方便带动镜片移动，方便镜片放置在指定的位置，从而方便远光透镜支架的装配。
一种车用远光透镜支架生产装配装置

[发明专利]一种可实现二平一转的三自由度机器人机构-CN201610874845.2有效
发明人：汪满新;冯虎田;欧屹;王禹林;韩军;宋远璞 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-10-07 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现二平一转的三自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转换叉，所述转换叉与固定架固接；所述近架杆的一端与固定架或转换叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括可以相互转动的主平台和副平台，该机构刚度好,运动灵活，易实现高速抓放。
一种实现平一自由度机器人机构

[实用新型]一种多坐标高速并联机器人机构-CN201621240274.9有效
发明人：汪满新;宋远璞;冯虎田;欧屹;王禹林 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多坐标高速并联机器人机构，包括固定架、支撑平台、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与支撑平台转动连接或固接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接，所述支撑平台与固定架固定连接或转动连接。
一种坐标高速并联机器人机构

[发明专利]一种可实现SCARA运动的并联机器人机构-CN201610875458.0有效
发明人：汪满新;冯虎田;宋远璞;韩军;王禹林;欧屹 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-10-07 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现SCARA运动的并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述四条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆,所述近架杆的一端与固定架转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括主平台、副平台和两个旋转轴,所述副平台、两个旋转轴均与主平台转动连接。
一种实现 scara 运动并联机器人机构

[发明专利]一种过约束四自由度高速并联机器人机构-CN201611018887.2有效
发明人：师榕蔓;谢文涛;李俊杰;汪满新 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种过约束四自由度高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述四条支链均包括近架杆、远架杆，所述第二支链和第四支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接。
一种约束自由度高速并联机器人机构

[发明专利]一种可实现三平一转的四自由度机器人机构-CN201610874936.6有效
发明人：汪满新;黄田;冯虎田;宋远璞;欧屹;王禹林;韩军 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-10-07 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现三平一转的四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括转动连接主平台和副平台。
固定架动平台远架杆转动叉四自由度机器人机构转动连接近架杆制造成本副平台球铰接主平台等长铰接台球平行

[实用新型]一种过约束四自由度高速并联机器人机构-CN201621252666.7有效
发明人：师榕蔓;谢文涛;李俊杰;汪满新 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种过约束四自由度高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述四条支链均包括近架杆、远架杆，所述第二支链和第四支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接。
一种约束自由度高速并联机器人机构

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