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[发明专利]一种全向行进机器人-CN201810770863.5有效
发明人：余伟;刘琦;李志鹏;邓川;路迎 -专利权人：中国工程物理研究院化工材料研究所
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供了一种全向行进机器人，包括行进驱动组件、换向驱动组件及末端执行组件组成，所述行进驱动组件通过对应的齿轮组和同步带轮组，将行进驱动电机的动力传递到三个独立的行进驱动同步带轮上，再通过传动轴、减速箱、末端传动带轮组，实现三个末端执行组件在一个行进驱动电机的驱动下同步行进；所述换向驱动组件通过对应的齿轮组和同步带轮组，可将换向驱动电机的动力传递到三个独立的行进换向同步带轮上，直接将转向扭矩作用于三个独立的末端执行组件上本发明采用耦合与并联设计从而实现末端执行组件的多轴联动，大大提升了系统的可靠性和降低了控制难度。
一种全向行进机器人

[实用新型]机器人用并联耦合行进传动机构-CN201821112515.0有效
发明人：余伟;刘琦;李志鹏;邓川;路迎 -专利权人：中国工程物理研究院化工材料研究所
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了机器人用并联耦合行进传动机构，包括行进驱动组件、换向驱动组件及末端执行组件组成，所述行进驱动组件通过对应的齿轮组和同步带轮组，将行进驱动电机的动力传递到三个独立的行进驱动同步带轮上，再通过传动轴、减速箱、末端传动带轮组，实现三个末端执行组件在一个行进驱动电机的驱动下同步行进；所述换向驱动组件通过对应的齿轮组和同步带轮组，可将换向驱动电机的动力传递到三个独立的行进换向同步带轮上，直接将转向扭矩作用于三个独立的末端执行组件上本实用新型采用耦合与并联设计从而实现末端执行组件的多轴联动，大大提升了系统的可靠性和降低了控制难度。
行进执行组件换向驱动本实用新型同步带轮组并联耦合动力传递驱动电机驱动组件齿轮组机器人电机驱动同步带轮传动带轮组驱动并联设计多轴联动同步带轮同步换向同步行进转向扭矩耦合传动轴减速箱换向

[实用新型]一种农业种植用施肥工具-CN202121626820.3有效
发明人：陈振霞;朱腾飞;闫爱珍 -专利权人：陈振霞
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A01C17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及施肥工具技术领域，且公开了一种农业种植用施肥工具，包括行进车架，所述行进车架背面的左右两侧均通过六角螺栓固定安装有带座轴承，两组所述带座轴承的旋转端之间过盈配合安装有行进轴，所述行进轴的左右两端均设有行进轮，所述行进车架的正面设有承放架。该农业种植用施肥工具，通过排料盒和储料筒，使装置在保证单次承载肥料数量的前提下有效降低其横向宽度，装置在植物间空隙移动过程中从排料盒输出端喷出的肥料颗粒均匀的撒施到施肥地块表面，降低了装置在作业过程中对行进空间的要求，减少了装置在行进过程中碾压植物的几率，提高了装置在植物生长期的使用性。
一种农业种植施肥工具

[实用新型]四轴同步机械爪-CN202022914973.X有效
发明人：杨毅 -专利权人：深圳市跃搏科技有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了四轴同步机械爪，机械滑轨一端设有行进齿，另一端设有齿槽条，机械滑轨分左右两部分，两侧机械滑轨的齿槽条纵向相对，彼此之间存在一定间隙；驱动电机的输出轴上设有驱动齿轮，驱动齿轮与上下两侧机械滑轨的齿槽条相啮合；机械爪上设有行进齿槽，行进齿槽与机械滑轨的行进齿相啮合；行进齿槽为弯折型结构，通过驱动电机带动驱动齿轮转动，使机械滑轨能够沿横向方向移动，使机械爪能够伸缩，同步进行。本实用新型通过采用驱动电机带动机械滑轨转动，使机械爪实现同步伸缩，通过在机械爪上设有弯折结构的行进齿槽，通过与行进齿啮合，满足多种尺寸物品抓取的使用；使本实用新型具有能够同步伸缩、能够抓取不同尺寸物品的特点
同步机械

[发明专利]一种双舵轮无人搬运车及其控制方法-CN201910567020.X有效
发明人：李蜜 -专利权人：浙江亿控自动化设备有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：一种双舵轮无人搬运车及其控制方法，该方法包括：获取无人搬运车的行进速度V和路径偏差；根据无人搬运车的行进速度V和路径偏差计算出前舵轮的行进速度V1、转向角度θ1和后舵轮的行进速度V2、转向角度θ2；根据前舵轮的行进速度V1、转向角度θ1和后舵轮的行进速度V2和转向角度θ2将无人搬运车行进速度在以两舵轮中心连线为X轴，两舵轮中心连线的垂直方向为Y轴的坐标系下进行分解，在坐标系中计算出两舵轮的行进速度和转向角度，只需知道无人搬运车行进速度V和路径偏差，无需关注无人搬运车行驶过程中的旋转半径
一种舵轮无人搬运车及其控制方法

[实用新型]起垄车-CN201820874410.2有效
发明人：王文国 -专利权人：王文国
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： A01B39/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及农用机械技术领域，特别涉及一种起垄车，包括拖拉机、发动机,还包括有:行进装置，所述行进装置包括液压泵、第一传动轴、油管、马达和第一变速箱，所述行进装置安装在所述拖拉机上，其中，所述液压泵的一端通过第一传动轴和所述发动机相连，所述液压泵的另外一端通过油管和所述马达相连，所述马达和所述第一变速箱相连，旋耕机驱动装置，所述旋耕机驱动装置包括第二变速箱、第二传动轴和旋耕机，所述第二变速箱和所述发动机相连，所述旋耕机通过第二传动轴和所述第二变速箱相连本实用新型可实现起垄车在行进时行走转速和快慢的随意调整，同时将旋耕机和起垄车的行进装置分离，降低了机械损毁率。
变速箱旋耕机行进装置传动轴起垄液压泵马达本实用新型驱动装置发动机油管农用机械损毁行进

[实用新型]一种方便进行移动的水利工程用清淤装置-CN202021872071.8有效
发明人：华伟;陶倩倩;郭宝佳;魏兴东 -专利权人：新疆博际建筑工程有限责任公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便进行移动的水利工程用清淤装置，属于水利工程技术领域，该方便进行移动的水利工程用清淤装置，包括行进履带、叶轮和气囊，所述行进履带的内部传动连接有传动轮，所述传动轮的内部固定连接有驱动轴A，所述驱动轴A的两端卡接有侧轮壳，所述行进履带的左端设置有驱动轴B，所述驱动轴B的外壁与叶轮的内壁固定连接，所述侧轮壳的外壁固定安装有机壳，所述机壳的底部固定安装有气囊，所述保护网的外壁与侧轮壳的内壁固定连接通过气囊能够使本装置漂浮在水面上，叶轮转动使本装置在水面上移动，行进履带使本装置可以在陆地上行进，并且水面漂浮的垃圾可以通过过水槽内的垃圾过滤网进行滤过清除。
一种方便进行移动水利工程清淤装置

[发明专利]一种用于输油管道内壁清洗的激光清洗装置-CN202211157081.7有效
发明人：王蔚;江清宇;刘伟军;卞宏友;苑泽伟;魏游;李相锦 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于输油管道内壁清洗的激光清洗装置，包括管道、行进结构、驱动结构、清洗结构、除尘结构和支撑壳体，驱动结构设置在支撑壳体内腔，行进结构与驱动结构的一端相连接，行进结构和支撑壳体均与管道内侧壁相接触，以使驱动结构带动行进结构在管道内侧移动，驱动结构与清洗结构相连接，以使驱动结构带动清洗结构旋转清洗管道内侧壁，除尘结构设置在管道上，行进结构包括传动轴、转动轴芯、多个行进轮瓣、多个支撑杆、套筒、多个轮径调节爪
一种用于输油管道内壁清洗激光装置

[发明专利]一种自动泥沙整平机-CN201711006626.3在审
发明人：刘有生 -专利权人：刘有生
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： E04F21/00 文献下载
摘要：本发明涉及建筑工程技术领域，具体涉及一种自动泥沙整平机，包括架体，整平轴、动力机、行进装置和控制器，所述整平轴的两端通过轴承分别与所述架体连接，所述整平轴上固定设有整平刀，所述动力机固定在所述架体上与所述整平轴通过机械传动装置连接,所述架体的一端与所述行进装置固定连接，控制器设在行进装置的外部。行进装置通过控制器控制，使整平刀能够自动并精确地在所需整平的泥沙面上前进，并且能够自动换向换位在各个的位置进行整平。本发明整平快、准确度高、自动化程度高。
一种自动泥沙整平机

[实用新型]一种节水工程用管道埋设装置-CN202020190670.5有效
发明人：刘雪斌;王宇明 -专利权人：山西嘉源易润工程技术有限公司
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B66C9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种节水工程用管道埋设装置，管道运输车上安装有用于装载管道本体的车厢且所述车厢顶部呈开放式设置，车厢顶部水平布置有沿管道运输车车宽方向运动的所述X轴行进机构，X轴行进机构上的活动部分上水平安装有沿管道运输车车长方向运动的Y轴行进机构，Y轴行进机构的活动部分包括多组且其上均水平安装有沿管道运输车车宽方向运动的伸缩臂，伸缩臂的活动端上固定安装由沿竖直方向运动的升降机构且升降机构的活动端安装有用于夹持管道本体的夹持机构。
一种节水工程管道埋设装置

[实用新型]一种污水池清洗装置-CN202122431399.7有效
发明人：王晓冬 -专利权人：黑龙江滨水净水材料有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B08B9/08 文献下载
摘要：一种污水池清洗装置，涉及污水处理技术领域，包括行进机构、吸附机构、联动刹车机构，行进机构包括压迫板、L形板、连接板、滑动槽、旋转轮、旋转轴、方向盘、扭力弹簧、行进轴、行进轮、动力轴、连接轮、压迫弹簧、动力轮、设备安装板、设备安装箱，吸附机构包括皮带、连接轴、连接圈、螺旋桨、吸附桶、锥形吸附桶、吸附管、阻隔板，联动刹车机构包括旋转板、旋转轴、反向摩擦轮、传送轮、传送板、传送槽、带键摩擦轮、带键槽轴、刹车板，
一种污水清洗装置

[发明专利]一种可在光滑平面上行进的行进设备-CN202110218347.3在审
发明人：戴锦 -专利权人：深圳市艾文尚贸易有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明涉及救生救援技术领域，具体为一种可在光滑平面上行进的行进设备。一种可在光滑平面上行进的行进设备，包括设置在例如建筑外玻璃幕墙、水族馆玻璃壁、冰面等光滑表面上可以行进并进行工作的机身以及所述机身底部一侧设置有的行进腔，所述机身底部另一侧设置有转向腔，所述机身顶部设置有风扇腔，所述行进腔内设置有行进系统；所述行进系统包括所述机身内设置有的驱动装置，和所述行进腔内设置有的行进装置，所述行进装置通过主动行进轴转动连接在所述行进腔内壁的所述机身上，本发明在光滑表面上行进时可以节省时间，方便操作安全又可以节省成本，当设备行进在与地面垂直方向的光滑表面时，风力可以将设备稳定在行进的光滑表面上。
一种光滑平面行进设备

[发明专利]一种独立万向移动轮系统-CN202010063887.4在审
发明人：王永生 -专利权人：王永生
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B60G13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种独立万向移动轮系统，包括行进机构、转向机构、轮支架以及减震机构，行进机构包括驱动轮盘、第一花键轴、传动机构以及行进轮，驱动轮盘的中心轴向设置有第一花键孔，第一花键轴的花键位于第一花键孔内，传动机构安装于轮支架上，行进轮通过传动机构与第一花键轴的下端连接；转向机构包括位于转向轮盘和第二花键轴，转向轮盘的中心轴向设置有第二花键孔，第二花键轴的花键位于第二花键孔内，并与第二花键孔内壁作轴向滑动配合，第二花键轴轴向套接于第一花键轴外，第二花键轴的下端与轮支架的上端固定连接；减震机构设置于转向轮盘与第二花键轴之间。
一种独立万向移动系统

[实用新型]一种独立万向移动轮系统-CN202020130264.X有效
发明人：王永生 -专利权人：王永生
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B60G13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种独立万向移动轮系统，包括行进机构、转向机构、轮支架以及减震机构，行进机构包括驱动轮盘、第一花键轴、传动机构以及行进轮，驱动轮盘的中心轴向设置有第一花键孔，第一花键轴的花键位于第一花键孔内，传动机构安装于轮支架上，行进轮通过传动机构与第一花键轴的下端连接；转向机构包括位于转向轮盘和第二花键轴，转向轮盘的中心轴向设置有第二花键孔，第二花键轴的花键位于第二花键孔内，并与第二花键孔内壁作轴向滑动配合，第二花键轴轴向套接于第一花键轴外，第二花键轴的下端与轮支架的上端连接；减震机构设置于转向轮盘与第二花键轴之间。
一种独立万向移动系统

[发明专利]行进设备-CN201710020593.1在审
发明人：村尾和弘 -专利权人：株式会社大福
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： B61B13/00 文献下载
摘要：操作装置（K）具备连结部和棒状部（50），前述连结部能够与行进体（V）连结，前述行进体（V）在比作业者通行的通行空间（S2）靠上方的行进空间（S1）行进，棒状部（50）从前述连结部延伸至通行空间（S2）行进体（V）具备制动机构、被连结部和解除输入端子，前述制动机构限制行进体（V）的移动，前述被连结部连结前述连结部，前述解除输入端子被输入前述解除信号。
行进设备

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