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- [发明专利]行走腿组件、行走装置和行走控制方法-CN202010140677.0有效
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马锁才;郭眶眶;李义山
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广东博智林机器人有限公司
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2020-03-03
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2021-04-13
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B25J19/02
- 本申请提供一种行走腿组件、行走装置和行走控制方法。行走腿组件包括行走腿支架、第一行走足、第二行走足以及压力传感器。第一行走足和第二行走足安装于行走腿支架，并沿第一方向进行周期性运动，以及沿第二方向进行周期性运动，且第一行走足和第二行走足交替地行走，第一方向为行走腿组件的行走方向。压力传感器安装于行走腿支架，用于检测第一行走足和第二行走足所受到的沿第二方向的压力值，有助于行走腿组件可以通过压力传感器的检测值来调整第一行走足和第二行走足沿第二方向运动的着地情况，由于行走腿组件没有利用弹簧来辅助行走移动，减少了行走腿组件行走移动过程的晃动情况，有助于行走腿组件的平稳行走。
- 行走组件装置控制方法
- [实用新型]机械行走木牛-CN201420038161.5有效
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刘树博;熊军;游胜华
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东华理工大学
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2014-01-22
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2014-07-30
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B62M1/00
- 一种机械行走木牛，包括牛头、牛颈、牛领、牛身、后行走腿、前行走腿及牛角，后行走腿与牛身固接，前行走腿和后行走腿底端均安装滚轮，后行走腿的滚轮之间设置从动齿轮，牛身的后端装有后座架，后座架上设有主动齿轮，本实用新型的机械行走木牛，人们坐在后座架上，脚蹬踏板，踏板带动主动齿轮，主动齿轮通过传动链驱动后行走腿滚轮，使木牛行走。它根据史书文字记载描述设计而成，牛头、牛颈、牛领、牛身、前行走腿滚轮、后行走腿滚轮、从动齿轮、主动齿轮均为纯木制品，再现还原了史书的记载，行走方便、趣味娱乐性强。
- 机械行走
- [发明专利]行走腿组件、行走装置和行走机器人-CN202010139980.9有效
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马锁才;李义山;郭眶眶
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广东博智林机器人有限公司
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2020-03-03
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2021-05-25
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B62D57/032
- 本申请提供一种行走腿组件、行走装置和行走机器人。行走腿组件包括传动部、第一行走足、第二行走足以及行走腿连接轴，传动部的运动带动第一行走足和第二行走足沿第一方向进行周期性运动，以及沿第二方向进行周期性运动，且第一行走足和第二行走足交替地行走，第一行走足包括第一行走腿、第一脚和连接于第一行走腿与第一脚之间的第一长度补偿件，第一行走腿连接于传动部，第一长度补偿件用于补偿第一脚与行走腿连接轴沿第一方向的间距，第一脚行走处于落地位置且第一脚的中心线与行走腿连接轴的轴心线的距离最小时，第一脚的中心线与行走腿连接轴的轴心线的距离小于第一行走腿的中心线与行走腿连接轴的轴心线的距离，有助于降低最小转弯半径。
- 行走组件装置机器人
- [实用新型]一种智能涂装机器人-CN201921789810.4有效
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叶秋晗;益良峰
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广州瑞一环保科技有限公司
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2019-10-23
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2020-10-16
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E04F21/08
- 本实用新型公开了一种智能涂装机器人,包括底座、机械臂、喷枪和控制器，控制器设置在底座内部，底座的上表面设置有机械臂，机械臂内设有供料管，供料管从机械臂的前端伸出且与喷枪连接，还包括位于底座下方的行走装置，行走装置包括第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿，底座下表面的两侧分别设有步进电机导轨，第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿可滑动地连接在步进电机导轨上，第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿、第四行走腿、机械臂和步进电机导轨均与控制器电性连接。
- 一种智能装机
- [发明专利]一种轮腿复合行走装置-CN201910299874.4有效
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秦建军;高磊;李鑫磊;黄梦雨;林键;路可欣
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北京建筑大学
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2019-04-15
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2020-12-15
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B62D57/028
- 本发明公开了一种轮腿复合行走装置，包括齿环和设置在齿环上的三个行走腿，所述行走腿包括：驱动轮支架、齿轮、第一电机、伸缩杆、车轮架、行走轮、以及第二电机，其中，所述第一电机设置在所述驱动轮支架上，用于驱动齿轮，所述第二电机设置在车轮架上，用于驱动行走轮，其中，三个所述行走腿中的两个行走腿处于行走状态，第三个行走腿在齿环上处于越障备用状态。本发明的轮腿复合行走装置可以在平滑的路上采用行走轮滚动的方式前进，当遇到障碍后，装置上的控制部分通过控制多个行走腿上的第一电机、伸缩杆相互配合，实现越过障碍的目的，提高轮腿复合行走装置移动的稳定性。
- 一种复合行走装置
- [发明专利]电缆机器人行走装置-CN201310630955.0在审
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王鑫;李嵩;王薇;王红艳
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国家电网公司;国网河南省电力公司安阳供电公司
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2013-12-02
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2015-06-03
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H02G1/02
- 本发明公开一种电缆机器人行走装置，它包括基板和四个电缆行走腿，电缆行走腿为与基板连接的大腿，大腿由大腿电机控制对应的大腿沿基板平面旋转，大腿另一端连接小腿，小腿由小腿电机控制沿垂直于基板平面旋转，小腿另一端连接行走轮，行走轮由电机控制旋转。四个行走腿分别设置在矩形行走基板的四个角上。行走轮侧方的小腿上设限位条，限位条由限位电机控制。在电缆上行走时，上边两个行走腿挂在电缆上，由限位条限位防止脱落，下边两个行走腿支撑在下电缆上，这样，当一个行走腿遇到障碍时，该行走腿通过大腿电机和小腿电机调整避开装置，其他三个行走腿继续行走，绕过障碍物，恢复正常行走状态。
- 电缆机器人行走装置
- [实用新型]电缆机器人行走装置-CN201320777416.5有效
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王鑫;李嵩;王薇;王红艳
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国家电网公司;国网河南省电力公司安阳供电公司
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2013-12-02
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2014-06-04
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H02G1/02
- 本实用新型公开一种电缆机器人行走装置，它包括基板和四个电缆行走腿，电缆行走腿为与基板连接的大腿，大腿由大腿电机控制对应的大腿沿基板平面旋转，大腿另一端连接小腿，小腿由小腿电机控制沿垂直于基板平面旋转，小腿另一端连接行走轮，行走轮由电机控制旋转。四个行走腿分别设置在矩形行走基板的四个角上。行走轮侧方的小腿上设限位条，限位条由限位电机控制。在电缆上行走时，上边两个行走腿挂在电缆上，由限位条限位防止脱落，下边两个行走腿支撑在下电缆上，这样，当一个行走腿遇到障碍时，该行走腿通过大腿电机和小腿电机调整避开装置，其他三个行走腿继续行走，绕过障碍物，恢复正常行走状态。
- 电缆机器人行走装置
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