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[发明专利]落纱母车齿条式可适应高度自动导轨对接机构-CN201310625974.4有效
发明人：张蓉;杨帆;张文增;曹立国 -专利权人：清华大学;青岛城阳华祥纺织机械厂
申请日： 2013-11-28 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： D01H9/10 文献下载
摘要：一种落纱母车齿条式可适应高度自动导轨对接机构，属于环锭纺落纱设备技术领域。该机构包括基座、连杆、齿轮、凸轮、摆杆、两个轴、双齿件、棘爪、压板、四个簧件和凸块。本发明机构采用齿轮齿条机构、棘齿棘爪机构、凸轮和多个簧件等综合实现了导轨自动对接与回复功能，该机构用于具有子母车形式的自动落纱装置中，可以适应不同规格的细纱机的上导轨高度，将落纱母车上的水平导轨与细纱机的上导轨对齐，落纱子车从落纱母车的水平导轨上能够平滑行走到细纱机的上导轨上，同时使得落纱母车临时与细纱机固接，当落纱子车完成落纱后倒车进入落纱母车时能自动解除落纱母车与细纱机的固接，机构能够恢复初始状态，便于再次使用
落纱母车齿条适应高度自动导轨对接机构

[发明专利]子母车落纱机六连杆导轨对接自锁机构-CN201310594911.7有效
发明人：张蓉;张文增;曹立国;刘宗峰 -专利权人：清华大学;青岛城阳华祥纺织机械厂
申请日： 2013-11-21 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： D01H9/04 文献下载
摘要：一种子母车落纱机六连杆导轨对接自锁机构，属于环锭纺落纱设备技术领域，包括基座、三个连杆、摆杆、拨杆、六个轴、三个簧件和凸块。本发明机构采用六连杆机构、长槽、L型槽、多个簧件等综合实现了导轨对接与自锁功能，该机构用于具有子母车形式的自动落纱装置中，可以适应不同规格的细纱机的上导轨高度，将落纱母车上的水平导轨与细纱机的上导轨对齐，落纱子车从落纱母车的水平导轨上能够平滑行走到细纱机的上导轨上，同时使得落纱母车临时与细纱机固接，当落纱子车完成落纱后倒车进入落纱母车时能自动解除落纱母车与细纱机的固接，机构能够恢复初始状态，便于再次使用
子母车落纱机六连杆导轨对接机构

[发明专利]腱绳棘齿式落纱纺纱机器连接机构-CN201310695629.8有效
发明人：王丹;张文增;曹立国 -专利权人：清华大学;青岛城阳华祥纺织机械厂
申请日： 2013-12-17 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： D01H9/10 文献下载
摘要：腱绳棘齿式落纱纺纱机器连接机构，属于环锭纺落纱设备技术领域，包括基座、连杆、绳轮、腱绳、凸轮、摆杆、两个轴、棘齿条、棘爪、压板、四个簧件、凸块、连杆挡块和棘齿条挡块。本发明机构采用绳传动机构、棘齿棘爪机构、凸轮和多个簧件等综合实现了导轨自动对接与回复功能，该机构用于具有子母车形式的自动落纱装置中，可适应不同规格的细纱机的上导轨高度，将落纱母车的水平导轨与细纱机的上导轨对齐，使落纱子车能够从落纱母车的水平导轨平滑行走到细纱机的上导轨，同时使得落纱母车临时与细纱机固接，当落纱子车完成落纱倒车进入落纱母车时，落纱母车与细纱机的固接能自动解除，机构能够恢复至初始状态，便于再次使用
腱绳棘齿式落纱纺纱机器连接机构

[发明专利]具有可升降母车的落纱装置-CN201310565583.8有效
发明人：张文增;刘鲁瀛;王丹;曹立国 -专利权人：清华大学;青岛城阳华祥纺织机械厂
申请日： 2013-11-13 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： D01H9/10 文献下载
摘要：一种具有可升降母车的落纱装置，属于环锭纺纱机落纱设备领域，包括落纱车和可升降母车，落纱车包括车体、悬挂机构、行走机构、拔纱机构和插管机构。可升降母车包括车架、滑动组件、空气弹簧、第二电机和第二传动机构。该装置利用子母车将上机与落纱功能分离，不仅实现了自动行走、落纱和插管的功能，而且具有自动上机功能，落纱车高度连续可调，能够适应不同规格细纱机的上导轨高度；自动化程度高，上机、下机操作轻松；母车不跟随落纱车行走落纱，降低功率损耗，延长电池使用寿命；两个模拟导轨和假锭子的使用实现了细纱机全部纱管的落纱。
具有升降装置

[发明专利]移动落纱机对接拨盘式锁定机构-CN201310626179.7有效
发明人：张蓉;张文增;曹立国 -专利权人：清华大学;青岛城阳华祥纺织机械厂
申请日： 2013-11-28 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： D01H9/04 文献下载
摘要：一种移动落纱机对接拨盘式锁定机构，属于环锭纺落纱设备领域。该机构包括基座、连杆、压板、拨盘、摆杆、拨杆、第一轴、第二轴、第三轴、棘爪、棘齿条、滑块、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第四簧件和凸块。本发明采用拨盘-滑槽机构、棘爪棘齿机构、多个簧件等综合实现了导轨对接与自锁功能，可用于具有子母车形式的自动落纱装置中，并可适应不同规格的细纱机的上导轨高度；将落纱母车上的水平导轨与细纱机的上导轨对齐，落纱子车从落纱母车的水平导轨上能够平滑行走到细纱机的上导轨上，同时使得落纱母车临时与细纱机固接，当落纱子车完成落纱后倒车进入落纱母车时能自动解除落纱母车与细纱机的固接，机构可恢复初始状态，便于再次使用。
移动落纱机对接拨盘式锁定机构

[发明专利]自动落纱机柔性件传动对接锁定机构-CN201310626557.1有效
发明人：张蓉;张文增;曹立国 -专利权人：清华大学;青岛城阳华祥纺织机械厂
申请日： 2013-11-28 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： D01H9/10 文献下载
摘要：一种自动落纱机柔性件传动对接锁定机构，属于环锭纺落纱设备技术领域。该机构包括基座、连杆、压板、滑轮、摆杆、拨杆、第一轴、第二轴、棘爪、棘齿条、滑块、腱绳、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第四簧件和凸块。本发明采用腱绳-滑块机构、棘爪棘齿机构、多个簧件等综合实现了导轨对接与自锁功能，可用于具有子母车形式的自动落纱装置中，适应不同规格的细纱机的上导轨高度；将落纱母车上的水平导轨与细纱机的上导轨对齐，落纱子车从落纱母车的水平导轨上能够平滑行走到细纱机的上导轨上，同时使得落纱母车临时与细纱机固接，当落纱子车完成落纱后倒车进入落纱母车时能自动解除落纱母车与细纱机的固接，机构可恢复初始状态，便于再次使用。
自动落纱机柔性传动对接锁定机构

[发明专利]具有四连杆升降机构的落纱子母车装置-CN201310565836.1有效
发明人：刘鲁瀛;张文增;曹立国 -专利权人：清华大学;青岛城阳华祥纺织机械厂
申请日： 2013-11-13 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： D01H9/10 文献下载
摘要：一种具有四连杆升降机构的落纱子母车装置，属于环锭纺纱机落纱设备领域，包括落纱车和可升降母车，落纱车包括车体、悬挂机构、行走机构、拔纱机构和插管机构。可升降母车包括车架、转动组件、空气弹簧、第二电机和第二传动机构。该装置利用子母车将上机与落纱功能分离，不仅实现了自动行走、落纱和插管的功能，而且具有自动上机功能，落纱车高度连续可调，能够适应不同规格细纱机的上导轨高度；自动化程度高，上机、下机操作轻松；母车不跟随落纱车行走落纱，降低功率损耗，延长电池使用寿命；两个模拟导轨和假锭子的使用实现了细纱机全部纱管的落纱。
具有连杆升降机构子母装置

[发明专利]一种落纱机母车的自动升降装置-CN201510494413.4在审
发明人：郭振江 -专利权人：浙江新辰自动化科技有限公司
申请日： 2015-08-12 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： D01H9/02 文献下载
摘要：本发明设计了一种落纱机母车的自动升降装置，包括设置在车身上的升降机构和与其连接的水平检测装置；所述水平检测装置包括设置在母车上的三轴陀螺仪和三轴加速度计，三轴陀螺仪和三轴加速度计与单片机连接，单片机通过控制母车升降机构对母车进行调节本发明在车身上设置母车升降机构和水平检测装置，可实现自动、连续调节落纱机母车高度的功能，适应不同规格的细纱机的落纱工作，自动化程度高，落纱机上机、下机操作轻松，且面对不平整地面，可实时监测并自动平整，不影响落纱
一种落纱机母车自动升降装置

[发明专利]一种运用在落纱车上的重量自平衡系统-CN201710088625.1在审
发明人：姜正俊;乔中大;孙吉凯;徐修凯;张进超 -专利权人：青岛云龙纺织机械有限公司
申请日： 2017-02-20 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： D01H9/04 文献下载
摘要：一种运用在落纱车上的重量自平衡系统。其特点是，使用细纱机龙筋，气动支撑轮，气缸等结构实现落纱车的重量自平衡功能。它解决了落纱车运行过程中，需要重量平衡才能保障落纱车的连续平稳的运行，然而落纱车重量过重，人工手动维持落纱车的重量平衡即消耗人力也不安全的问题，它适用于落纱车的运行。
落纱车自平衡系统重量平衡落纱细纱机结构实现气动支撑人工手动运行过程不安全自平衡龙筋气缸消耗

[发明专利]一种群控巡回型自动落纱方法-CN201410188010.2有效
发明人：阮德智;王腊保;裴天勇;王仁粮;徐稳根;马学鹏 -专利权人：铜陵松宝智能装备股份有限公司
申请日： 2014-05-07 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： D01H9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种群控巡回型自动落纱方法，包括以下步骤第一步发出请求落纱信号细纱机向装有落纱机的自动导引运输车发出请求落纱信号；第二步细纱机停车；第三步运载落纱机自动导引运输车向发出请求落纱信号的细纱机行进，停留在等待终点位置；然后将装有空纱管的空纱管箱和空的满纱框装载到落纱机上；自动导引运输车将落纱机悬挂在细纱机的导轨上，并将落纱机上的电气插头模块和细纱机上的拖链座的电气插座模块接通；第四步执行落纱工作；第五步启动开车；第六步落纱机脱离细纱机；第七步取出空纱管箱与满纱框。该落纱方法实现自动化落纱工作，降低人工劳动强度，且工作效率高，稳定性强。
种群巡回自动方法

[实用新型]一种使用磁控导轨的自动落纱车-CN201520914069.5有效
发明人：施宋伟;张永秀 -专利权人：福建省长乐市长源纺织有限公司
申请日： 2015-11-17 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： D01H9/10 文献下载
摘要：本实用新型提出一种使用磁控导轨的自动落纱车，用于从外部细纱机上落纱，所述落纱车行驶于与落纱车配套的磁控导轨上，车内设有以磁力触发的接近开关，所述接近开关与磁控导轨相邻，所述磁控导轨设于与外部细纱机的纱绽排列方向平行相邻的位置，导轨上设有若干磁控制点，磁控制点处设有磁铁；当落纱车行至磁控制点所在位置时，车内的接近开关被磁力触发，落纱车对外部细纱机执行落纱作业。本实用新型能对外部细纱机执行落纱作业，易于安装于外部细纱机上以实现与细纱机的集成，安装过程对外部细纱机的改装幅度较小。
一种使用导轨自动落纱车

[发明专利]双向自动落纱系统-CN200810158599.6无效
发明人：徐勇;赵传福;王成吉;崔桂华;丁波;周春娟 -专利权人：青岛环球集团股份有限公司
申请日： 2008-11-07 - 公布日： 2009-04-08 - 主分类号： D01H9/08 文献下载
摘要：本发明公开一种双向自动落纱系统，涉及粗纱机的落纱，特征是包括两台粗纱机、取纱车部套、两套升降平台部套、两套空筒管与满纱管转换机械手部套；两套升降平台部套各对应一台粗纱机，两套空筒管与满纱管转换机械手部套各对应一台粗纱机，取纱车部套能往复行走于两台粗纱机之间，取纱车部套设有左、右两套落纱叉，每一套落纱叉分别对应一台粗纱机并与该粗纱机锭数相一致，其中一套落纱叉落纱时另一套落纱叉处于等待状态。本发明能对应两台粗纱机，实现为两台粗纱机交替落纱，具有利于集约化生产，大幅提高生产效率等特点。
双向自动系统

[实用新型]一种用于承载自动落纱装置并等间距移动的落纱车-CN201120434764.3有效
发明人：侯国阳 -专利权人：侯国阳
申请日： 2011-11-04 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： D01H9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于承载自动落纱装置并等间距移动的落纱车，包括承载自动落纱装置的落纱车车体，在左右车壁的外侧面上设有与细纱机上导轨适配的主动轮和从动轮，以及与细纱机下导轨适配的支撑轮，主动轮由驱动电机本实用新型所述的用于承载自动落纱装置并等间距移动的落纱车，结构简单，落纱车在细纱机导轨上每次行走的距离相等，保证落纱的完整性和落纱机构的统一性，且在垂直拔纱升管时落纱车静止不动，避免了对锭子造成伤害，控制元件动作快
一种用于承载自动装置间距移动落纱车

[发明专利]一种带视觉的自动落纱机控制系统-CN201710228578.6在审
发明人：安剑奇;刘顺;陈鑫;吴敏;彭凯;曹卫华 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2017-04-10 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： D01H9/04 文献下载
摘要：本发明提供一种带视觉的自动落纱机控制系统，包括控制系统、末端执行器、光电传感器、视觉控制系统、前后伺服驱动器、左右伺服驱动器、上下伺服驱动器、主车伺服驱动器、前后伺服电机、左右伺服电机、上下伺服电机以及主车伺服电机；主车伺服电机负责落纱机沿纺纱机直线运动；前后伺服电机、左右伺服电机、上下伺服电机负责末端执行器相对于落纱机做三维运动。本发明的有益效果本发明的采用机器视觉与光机电一体化的方式实现全自动落纱机行进、拔纱、落纱、插筒管的全部过程，通过运用机器视觉的控制方式精准确定纱位，实现了落纱过程的高效、快速、准确，减少了人力成本。
一种视觉自动落纱机控制系统

[发明专利]应用于多台细纱机之间的分体式自动落纱系统-CN201010237020.2无效
发明人：华峰 -专利权人：无锡集聚纺织器械有限公司
申请日： 2010-07-23 - 公布日： 2010-12-29 - 主分类号： D01H9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于实现自动落纱的应用于多台细纱机之间的分体式自动落纱系统。其包括固定地与单台细纱机对应配合使用的导向定位机构，以及在多台细纱机之间移行工作的移行插拔机构。本发明由于单独设计了用于清除空纱管的拨管装置，使得移行插拔机构在到达下一台细纱机与新的导向定位机构连接组成新的自动落纱车之前，其落纱装置空管槽内部没有一根上一台细纱机使用的空纱管，因而可以轻松地实现自落车在各细纱机之间移动工作的目标由于移行插拔机构包括了自动落纱车最主要的和价值最高的那部分装置，因此大大降低了工厂的设备购置成本，使自动落纱车可以方便在整个纺纱行业推广使用。
应用于细纱机之间体式自动系统

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