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[发明专利]基于特征点配准与增强现实的髋臼假体放置引导系统及方法-CN202210861172.2在审
发明人：李彬;郑梅义;孙鸿涛;杨荣骞;杨宜昕;田联房 -专利权人：华南理工大学;广东省第二人民医院（广东省卫生应急医院）
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特征点配准与增强现实的髋臼假体放置引导系统及方法，该方法包括：获取髋关节图像信息及三维重建髋关节模型；求解对应髋臼杯型号；将对应髋臼杯导入并模拟髋臼杯放置；求解并可视化髋臼假体放置方向；将虚拟三维髋关节模型作为浮动图像，将实际髋关节手术部位作为参考图像，基于选取特征点匹配的四元数法求解旋转平移矩阵进行虚实场景的配准；利用增强现实技术将配准好的虚拟规划路径实时渲染到实际场景；采用张式标定法实现机械臂的手眼标定，获取相机坐标系到机械臂坐标系的变换矩阵，引导机械臂抓取髋臼锉到达术前规划路径的空间位置。本发明减少仅凭主观判断引起的误差，提高假体放置的准确性和安全性，缩短假体放置时间。
基于特征点配准增强现实髋臼假体放置引导系统方法

[实用新型]髋关节置换手术的髋臼假体个性化组配的角度测量装置-CN202022294081.4有效
发明人：唐浩;周一新;王思远;庞博;马祝一;杨德金 -专利权人：北京积水潭医院
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： A61F2/46 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种髋关节置换手术的髋臼假体个性化组配的角度测量装置，包括基座、连接杆、测角器、髋臼杆、固定件，髋臼杆的底端固定连接有髋臼盘；连接杆的底端可拆卸设置于基座上；测角器设置于连接杆的顶端，包括枢接部本实用新型公开的髋关节置换手术的髋臼假体个性化组配的角度测量装置，水平刻度盘和水平指针能测量水平方向的角度，垂直刻度盘和引导针能测量出转动角度，可测量髋臼前倾角和外展角数据，为全髋关节置换提供与股骨柄前倾角相匹配的功能性臼杯角度计划提供可靠的定量依据，以减少由于股骨‑髋臼假体方向不匹配导致的并发症，并降低相关并发症的风险。
髋关节置换手术髋臼假体个性化角度测量装置

[实用新型]一种用于人工髋关节置换的髋臼杯假体-CN201821865282.1有效
发明人：余伟庐 -专利权人：余伟庐
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： A61F2/34 文献下载
摘要：该实用新型提供了一种用于人工髋关节置换的髋臼杯假体，以解决髋臼杯假体无法持久稳定地固定在髋臼中的问题。该髋臼杯假体，包括杯体，其为半球状；以及膨胀装置，其环绕在所述杯体的顶部，并且可沿径向向外膨胀。本实用新型的髋臼杯假体植入到髋臼窝后通过膨胀装置沿径向膨胀而强化压配，形成一个内大外小的鼓状结构，从而实现髋臼杯在人体髋臼内的稳定固定。
髋臼杯假体人工髋关节置换本实用新型膨胀装置杯体医疗器械技术鼓状结构径向膨胀径向向外人体髋臼半球状髋臼杯髋臼窝压配植入髋臼环绕膨胀

[实用新型]解剖式双动全髋人工关节-CN201220334439.4有效
发明人：苏永琳 -专利权人：北京爱康宜诚医疗器材股份有限公司
申请日： 2012-07-10 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： A61F2/32 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗器械技术领域，涉及一种用于全髋关节置换的解剖式双动全髋人工关节，它包括：解剖型金属髋臼外杯、聚乙烯内衬、金属球头和开口卡环；解剖型金属髋臼外杯端面外形与人体生理髋臼窝外缘相近，外表面为厚度0.15～0.25mm纯钛粉涂层；聚乙烯内衬内外表面为光滑球面，金属球头装入聚乙烯内衬中，末端由卡环卡住；关节假体的活动是依靠金属球头外球面与聚乙烯内衬内球面之间以及聚乙烯内衬外球面与解剖型金属髋臼外杯内球面之间两个关节支承面的运动实现本实用新型解剖式双动全髋人工关节假体具有安装方便、更大的假体活动度和更加安全可靠等特点。
解剖式双动全髋人工关节

[发明专利]一种骨小梁髋关节系统-CN201510494083.9有效
发明人：刘念 -专利权人：嘉思特华剑医疗器材（天津）有限公司
申请日： 2015-08-11 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： A61F2/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种骨小梁髋关节系统，包括一系列的骨小梁组配式股骨柄，股骨头，骨小梁袖套，骨小梁组配式臼杯和骨小梁髋臼垫块；所述一系列的骨小梁组配式股骨柄，股骨头，骨小梁袖套，骨小梁组配式臼杯和骨小梁髋臼垫块的表面结构均为金属骨小梁结构，采用金属3D打印技术制造，孔的结构形态和孔隙率可精确控制，并设置有多种规格，可任意组配。本发明具有快速有效，有利于术后整合，延长使用寿命，降低术后翻修率，有效解决股骨和髋臼的严重畸形以及伴有各种形态的骨缺损等复杂的关节初次置换手术和翻修手术，满足各类病人对假体的定制需求的优点。
一种小梁髋关节系统

[发明专利]一种3D打印的个体化髋臼精准定位手术导板-CN202110805011.7有效
发明人：黄东骅;林秾;徐恺成;陈泽昊;叶招明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： A61F2/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D打印的个体化髋臼精准定位手术导板，所述的手术导板包括头部、体部和尾部；所述头部包括上、下两部分，上部为与组配式髋臼假体髋臼杯组件大小匹配的半球形第一引导单元，下部为圆形板状第二引导单元，所述第二引导单元的直径大于第一引导单元，用于确定原生髋臼的前倾外展角；所述体部用于连接头部和尾部，其形状可根据患者实际骨盆长度及具体手术规划调整；所述的尾部为一可固定于患者残留髂骨的固定单元。本发明的手术导板不仅能实现骨盆恶性肿瘤患者行内半骨盆切除术后组配式髋臼假体的精准定位，保留原生髋关节的前倾外展角，改善患者预后，且成本较低，操作简单，具备两种固定方式，可根据患者实际情况选择使用。
一种打印个体化精准定位手术导板

[实用新型]一种组配式翼加强翻修髋臼杯假体-CN201922374737.0有效
发明人：孙健宁;胡正浩;张野;张羽;陈旺;冯硕;陈向阳 -专利权人：孙健宁;陈向阳;冯硕
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： A61F2/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种组配式翼加强翻修髋臼杯假体，包括髋臼、闭孔勾、加强翼、连接螺栓，所述闭孔勾设置在髋臼的底端且与髋臼一体成型，所述加强翼位于髋臼远离闭孔勾的一端，所述连接螺栓位于髋臼内圆面的上侧，所述加强翼的底端通过连接杆固定有弧形条，所述髋臼顶端的内部开设有与弧形条相匹配的弧形插槽，所述弧形条滑动插设有在弧形插槽内，所述弧形条远离加强翼和连接杆一端的底壁上开设有连接螺栓相匹配的螺纹孔，所述弧形条和髋臼共同贯穿开设有固定螺栓孔。本方案通过各个结果的设置，可将加强翼方便且稳定的与髋臼固定，且固定后其对颗粒骨的作用区域大，同时在锚固力的作用下，髋臼假体的整体稳定性大大提高，增加其使用寿命。
一种组配式翼加强翻修髋臼杯假体

[发明专利]获取髋臼杯假体覆盖率的方法和装置-CN202010452231.1有效
发明人：张逸凌;刘星宇 -专利权人：北京长木谷医疗科技有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： A61F2/34 文献下载
摘要：本发明提供一种获取髋臼杯假体覆盖率的方法和装置，其中该方法包括：以髋臼杯假体所在三维坐标起点作为髋臼变换位置后的原点；利用变换位置后的髋臼切割髋臼杯假体，获得髋臼杯假体覆盖面积和髋臼杯假体未覆盖面积；根据髋臼杯假体覆盖面积和髋臼杯假体未覆盖面积，得到髋臼杯假体覆盖率。本发明通过髋臼杯假体和髋臼间区域的逆变换以使得髋臼杯假体和髋臼处在同一三维坐标空间内，通过髋臼切割髋臼杯假体，获得髋臼杯假体覆盖面积和髋臼杯假体未覆盖面积，进而确定当前髋臼杯假体覆盖率。这样得到的髋臼杯假体覆盖率速度快速且准确率和精度都较高。
获取髋臼杯假体覆盖率方法装置

[发明专利]一种组装式髋臼重建内植物-CN202011534639.X有效
发明人：张海宁 -专利权人：青岛大学附属医院
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A61F2/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种组装式髋臼重建内植物，包括异形孔臼杯、垫块、垫网、扩张螺钉、固定锥、盖片、锁定钉、导向套筒和打入器，上述各部分结构组装配伍使用，连接锁定为一体化髋臼假体系统，用于复杂髋臼翻修手术中。本发明利用组配方式将翻修髋臼假体系统的各个部分紧密结合，分别进行植入后再进行连接锁定，简化了操作流程，便于安装植入，避免了由于某个部分的外形不匹配造成的整体难以安放的难题，此系统的组配式设计极大的简化了操作流程
一种组装式髋臼重建植物

[发明专利]手术器械、手术机器人及髋臼杯假体置入深度的测量方法-CN202211278619.X在审
发明人：张逸凌;刘星宇 -专利权人：北京长木谷医疗科技有限公司;张逸凌
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A61B17/56 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术器械、手术机器人及髋臼杯假体置入深度的测量方法，手术器械包括：末端把持器及压配杆；末端把持器包括连接部、固定部以及手柄部，连接部设置有用于将压配杆与连接部固定连接的固定块；压配杆分别与髋臼杯假体及打击器连接；连接部包括第一限位结构和第二限位结构，分别限制压配杆相对连接部运动至第一位置处及第二位置处；打击器在外力的作用下，压配杆相对连接部移动，以使髋臼杯假体置入髋臼窝的目标位置。由于髋臼杯假体在置入髋臼窝的过程中会产生反作用力，通过设置压配杆可以相对连接部发生相对移动，可以起到缓冲作用，减小反作用力的冲击，避免造成机械臂发生故障及手术风险的发生。
手术器械手术机器人髋臼杯假体置入深度测量方法

[实用新型]生物型金属髋臼外杯-CN201220334462.3有效
发明人：苏永琳 -专利权人：北京爱康宜诚医疗器材股份有限公司
申请日： 2012-07-10 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： A61F2/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种生物型金属髋臼外杯，其基本结构形式是一椭半球球台，它包括外表面纯钛珠烧结涂层、内锥面、凹槽和圆弧槽，适用于髋臼成型术中非骨水泥固定于骨盆上，并与内衬组配成髋臼假体。所述的生物型金属髋臼外杯，通过压配固定方式即能满足与宿主骨的初期固定，又能达到与髋臼骨的远期生物固定之目的；内锥面与内衬通过锥配实现锁定机制；凹槽和圆弧槽能够增强与聚乙烯内衬锁定机制，避免组配部件间的脱离
生物金属髋臼外杯

[发明专利]一种分体组配式半骨盆置换假体-CN202011379881.4有效
发明人：史春生;庞宗汉;康树靖;许奎雪;史春宝;荀世界;王振国 -专利权人：北京市春立正达医疗器械股份有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61F2/34 文献下载
摘要：一种分体组配式半骨盆置换假体，包括：髂骨‑髋臼假体，所述髂骨‑髋臼假体包括一带半球形结构的第一光滑假体本体、一第一多孔接触部、一马鞍式支撑托、一开设至少一个第一钉位的耳板、若干个第一缝合孔，所述第一光滑假体本体、所述第一多孔接触部、所述马鞍式支撑托、所述耳板一体成型；所述第一多孔接触部的一侧设置所述马鞍式支撑托，所述耳板设置在所述第一多孔接触部上、与设置所述马鞍式支撑托相邻的一边缘；若干个所述第一缝合孔设置在所述第一光滑假体本体上优点是：一共可提供四种手术方案，适用于多重病例情况，最优方案假体全部装入使用，次之方案只使用髂骨‑髋臼假体，选择性大，更为方便简单。
一种分体组配式半骨盆置换

[实用新型]一种髋臼杯假体结构-CN202121856532.7有效
发明人：纪瑞龙;马长风;尚亚光;许珂;杨长桂;钱勇 -专利权人：上海博玛医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A61F2/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种髋臼杯假体结构，属于医疗假体技术领域，包括髋臼假体，朝向髋骨一侧布设，固定于所述髋骨上，包括髋臼内衬，一端卡嵌扣合在所述髋臼假体的内壁面上，以使所述髋臼内衬定位扣合在所述髋臼假体上，另一端朝向股骨一侧设置，用于连接所述股骨，以及密封扣合件，布设于所述髋臼假体和所述髋臼内衬之间，用于扣合连接所述髋臼假体和髋臼内衬并密封所述髋臼假体和髋臼内衬之间的间隙。本实用新型通过活动扣合限位的髋臼内衬，配合具有密封效果的密封扣合件，能够充分固定在髋臼假体上，使髋臼杯假体具有稳定的密封结构，且易于安装。
一种髋臼杯假体结构

[实用新型]髋臼假体-CN201922014898.9有效
发明人：胡肖强;李文钊;王梦;董骧 -专利权人：北京纳通医学科技研究院有限公司;博瑞康有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： A61F2/34 文献下载
摘要：本实用新型提出一种髋臼假体，涉及医疗假体技术领域。该髋臼假体包括髋臼假体外壳以及髋臼假体内衬，髋臼假体内衬通过锁定装置锁定在髋臼假体外壳内，锁定装置包括锁定舌扣以及设置在髋臼假体外壳内的抵靠面；锁定舌扣设置在髋臼假体内衬上；锁定舌扣与抵靠面抵靠以将髋臼假体内衬自锁在髋臼假体外壳内当髋臼假体内衬在髋臼假体外壳内锁定时，锁定舌扣向外弹出，压在髋臼假体外壳的抵靠面上，与髋臼假体内衬下方的球形表面形成一对外撑弹性结构，将髋臼假体内衬的球形面紧压在髋臼假体外壳的内球面上。
髋臼假体

[发明专利]可通配内衬式双动全髋臼假体-CN202310573589.3在审
发明人：史文玲;郝冰然;公续强;狄锋;王子豪;郭金磊 -专利权人：北京市春立正达医疗器械股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61F2/34 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备领域，具体涉及一种可通配内衬式双动全髋臼假体。本发明的可通配内衬式双动全髋臼假体，通过通用型球弧形金属外杯、内衬、抗旋槽以及抗旋块等的配合，可实现一种外杯匹配多种不同功能的内衬，实现一杯多用的功能。
可通配内衬式双动全髋臼假体