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[发明专利]一种全景图像边缘处理方法和装置-CN202110019441.6在审
发明人：何威 -专利权人：深圳市君航品牌策划管理有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种全景图像边缘处理方法，包括：监测拍摄的主目标是否位于图像水平边缘位置，其中，水平边缘为拼合图像时的重合部分；当监测到主目标位于图像水平边缘位置时，在预设的坐标系中确定水平边缘中心坐标；在预设的坐标系中，通过预设的算法，计算水平边缘中心坐标与第一摄像头的镜头位置关系，获得镜头与水平边缘中心坐标的偏移角度；根据偏移角度，驱动摄像头的镜头中心位置，水平位移，并对准至所述水平边缘中心坐标位置通过调整摄像头的水平偏移，使第一摄像机或第二摄像机的水平中心位置偏移至主目标原来所在的拼合图像重合部分的位置。从而避免拍摄的主目标位于拼合图像重合位置。
一种全景图像边缘处理方法装置

[发明专利]检测设备的图像校准方法和装置-CN202010003476.6有效
发明人：左宁;高慧莹;党景涛 -专利权人：北京半导体专用设备研究所（中国电子科技集团公司第四十五研究所）
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了检测设备的图像校准方法和装置，包括：获取模板图像在第一图像中的初始位置坐标；获取横向电机的实际初始位置坐标和纵向电机的实际初始位置坐标；当横向电机驱动CCD水平移动第一预设距离时，根据横向电机的实际初始位置坐标、横向电机水平移动后的位置坐标、初始横向坐标和模板图像在第二图像中的横向位置坐标，得到水平方向的图像像素脉冲比；当纵向电机驱动CCD垂直移动第二预设距离时，根据纵向电机的实际初始位置坐标、纵向电机垂直移动后的位置坐标、初始纵向坐标和纵向电机垂直移动后的位置坐标，得到竖直方向的图像像素脉冲比；从而对测试基板进行校准，提高校准的准确率。
检测设备图像校准方法装置

[发明专利]一种水平机器人相机坐标系校定方法-CN201610190894.4有效
发明人：李明亮;张平良 -专利权人：东莞市速美达自动化有限公司
申请日： 2016-03-30 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及视觉机器人技术领域，尤其是指一种水平机器人相机坐标系校定方法，坐标校定步骤包括水平机器人控制标定板在X方向上移动至定位靶标与基准位置在X方向上对齐，水平机器人控制标定板在Y方向上移动至定位靶标与基准位置在Y方向上对齐；将水平机器人的水平坐标系的XY坐标作归零处理；水平机器人控制标定板围绕中心点正向旋转和/或反向旋转，使直至标定板在像素坐标系中的偏转角度为零，将水平机器人的水平坐标系的方向坐标作归零处理。具有无需编程、设定简单和自动标定的优点，相机的位置或方向改变后，现场维护工程师可以自行解决位置标定问题，标定效率高，维护成本较低。
一种水平机器人相机坐标系方法

[发明专利]利用水平式光电经纬仪对运动目标进行跟踪的方法-CN200910066900.5无效
发明人：刘廷霞;王伟国;李博;于洪军;薛乐堂 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2009-05-05 - 公布日： 2009-09-23 - 主分类号： G01C1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用水平式光电经纬仪对运动目标进行跟踪的方法，该方法包括下述步骤：把目标位置的地心坐标系测量数据转换到地平式测量坐标系的极坐标数据；利用船摇坐标转换公式，将步骤a求出的目标在地平式测量坐标系的极坐标位置数据转换为目标在水平式测量坐标系下的位置数据；将步骤b求出的目标在水平式测量坐标系下的位置数据和速度值送给水平式经纬仪伺服控制系统，通过复合控制引导经纬仪捕获目标并实现目标的电视高精度跟踪。
利用水平光电经纬仪运动目标进行跟踪方法

[发明专利]一种基于三维地图确定观测位置的方法、设备-CN202111176834.4有效
发明人：李庆民;孙平;孙传佳;邵红臣;杨胜军 -专利权人：创泽智能机器人集团股份有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于三维地图确定观测位置的方法、设备，属于数据处理领域，应用于WebGL三维地图中，该方法包括：获取被观测对象当前时刻的经度坐标和纬度坐标；基于用户在WebGL三维地图中对有关被观测对象的触发，确定被观测对象对应的观测位置在垂直方向上的高度以及观测被观测对象的观测角度；根据观测位置在垂直方向上的高度和观测被观测对象的观测角度，确定被观测对象与观测位置的水平距离；根据观测位置相对于被观测对象的方位，确定观测位置相对于被观测对象的水平偏角；根据被观测对象的纬度坐标及经度坐标、水平距离、水平偏角，确定观测位置的纬度坐标、经度坐标。
一种基于三维地图确定观测位置方法设备

[发明专利]管材中心的标定方法和激光加工机-CN202210479497.4在审
发明人：迟杰恒;杨基鹏 -专利权人：深圳市小步数控有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B23K26/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种管材中心的标定方法及激光加工机，标定方法包括：管材第一方向转动第一角度，高度感应件跟随测量第一竖直坐标；第二方向转动第一角度，跟随测量第二竖直坐标；根据第一竖直坐标等于第二竖直坐标时感应件的水平位置确定旋转中心的上水平坐标，跟随测量上竖直坐标；感应件位于管材下表面的上方，管材第一方向转动第二角度，跟随测量第三竖直坐标；第二方向转动第二角度，跟随测量第四竖直坐标；根据第三竖直坐标等于第四竖直坐标时感应件的水平位置确定旋转中心的下水平坐标，跟随测量下竖直坐标；根据上、下水平坐标确定旋转中心的水平坐标，根据上、下竖直坐标确定竖直坐标。
管材中心标定方法激光加工

[发明专利]X射线平板探测器及其图像校正方法-CN202080000416.7有效
发明人：赵斌;徐帅;庞净 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方传感技术有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本公开公开了一种X射线平板探测器及其图像校正方法，显示区域中将部分像素设置伪像素，所有伪像素的位置坐标满足如下3个条件：(1)在同一坐标系中，所有伪像素的坐标位置与显示区域经过水平翻转后所有伪像素的坐标位置不相同；(2)且在同一坐标系中，所有伪像素的坐标位置与显示区域经过垂直翻转后所有伪像素的坐标位置不相同；(3)且在同一坐标系中，显示区域经过水平翻转后所有伪像素的坐标位置与显示区域经过垂直翻转后所有伪像素的坐标位置不相同
射线平板探测器及其图像校正方法

[发明专利]一种高速精定位的直角坐标机械手-CN201810543825.6在审
发明人：马鹏飞 -专利权人：四川省海瑞科汽车零部件有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速精定位的直角坐标机械手，包括竖直运动副伺服电机、圆轨直角坐标运动副，圆轨运动副伺服电机，水平运动副伺服电机，方轨直角坐标竖直运动副，方轨直角坐标水平运动副，移动平台，水平运动固定坎，竖直运动固定坎，方轨直角坐标滑动条，竖直运动滑动条，圆轨直角坐标滑动杆，直线水平运动副固定在方轨直角坐标竖直运动副上，圆轨直线运动副固定在方轨直角坐标竖直运动副上。利用方轨直角坐标水平运动副、方轨直角坐标竖直运动副以及圆轨直角坐标运动副三大部件、加大了物体水平垂直移动速度、以及物体的多点位置的精准度、提高了物件组装的生产效率，同时实现了一个位置到多个位置的距离移动
直角坐标竖直运动方轨圆轨水平运动伺服电机固定坎滑动条精定位直角坐标机械手直线水平运动多点位置距离移动生产效率物体水平移动平台滑动杆精准度物件组装

[发明专利]用于照相机的镜头筒装置-CN200510082220.4有效
发明人：李承奉 -专利权人：三星TECHWIN株式会社
申请日： 2005-07-01 - 公布日： 2006-05-10 - 主分类号： G03B17/00 文献下载
摘要：该装置包含眼状镜头筒、垂直驱动单元、水平驱动单元、旋转位置读出单元、坐标输入单元、以及控制器。垂直驱动单元响应于垂直旋转控制信号，绕垂直轴旋转眼状镜头筒。水平驱动单元响应于水平旋转控制信号，绕水平轴旋转眼状镜头筒。旋转位置读出单元响应于眼状镜头筒的旋转，生成该眼状镜头筒的旋转位置数据。坐标输入单元，依据用户的操作动作，生成输入坐标数据。控制器依据来自坐标输入单元的输入坐标数据和来自旋转位置读出单元的旋转位置数据，生成垂直旋转控制信号和水平旋转控制信号。
用于照相机镜头装置

[发明专利]一种演变函数形式的演示实验方法-CN201810165358.8有效
发明人：梁法库;周莉 -专利权人：齐齐哈尔大学
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G09B23/02 文献下载
摘要：本专利公开了一种演变函数形式的演示实验方法，主要由水平射程位置坐标尺、水平移动车、水平面位置坐标尺、n形连杆、悬浮柱体、水筒、透明绘图板、台桌和绘图笔构成，其特征是：所述水平射程位置坐标尺与水平移动车垂直固定在一起，且水平移动车其迎水面与水平射程位置坐标尺边缘线在同一竖直面上，所述水平面位置坐标尺、n形连杆和悬浮柱体固定在一起；操作者在透明绘图板上描绘出不同管径流水管时液面位置与射程的规律，给出一种研究函数形式的演变趋势的方法
一种演变函数形式演示实验方法

[发明专利]一种转化函数形式的演示装置-CN201810163376.2有效
发明人：周莉;梁法库 -专利权人：齐齐哈尔大学
申请日： 2018-02-27 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G09B23/02 文献下载
摘要：主要由水平射程位置坐标尺、水平移动车、水平面位置坐标尺、n形连杆、悬浮柱体、水筒、透明绘图板、台桌和绘图笔构成，其特征是：所述水平射程位置坐标尺与水平移动车垂直固定在一起，且水平移动车其迎水面与水平射程位置坐标尺边缘线在同一竖直面上，所述水平面位置坐标尺、n形连杆和悬浮柱体固定在一起；实现操作者在透明绘图板上描绘出不同管径流水管时液面位置与射程的函数规律，研究函数形式的演变趋势，有利于数学学习者在物理背景下理解函数规律，是很有启发的数理演示实验仪
一种转化函数形式演示装置

[实用新型]一种转化函数形式的演示装置-CN201820276179.7有效
发明人：周莉;梁法库;曹建民;谢守波 -专利权人：齐齐哈尔大学
申请日： 2018-02-27 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G09B23/02 文献下载
摘要：主要由水平射程位置坐标尺、水平移动车、水平面位置坐标尺、n形连杆、悬浮柱体、水筒、透明绘图板、台桌和绘图笔构成，其特征是：所述水平射程位置坐标尺与水平移动车垂直固定在一起，且水平移动车其迎水面与水平射程位置坐标尺边缘线在同一竖直面上，所述水平面位置坐标尺、n形连杆和悬浮柱体固定在一起；实现操作者在透明绘图板上描绘出不同管径流水管时液面位置与射程的函数规律，研究函数形式的演变趋势，有利于数学学习者在物理背景下理解函数规律，是很有启发的数理演示实验仪
水平移动车位置坐标尺函数形式水平射程绘图板水平面位置函数规律演示装置悬浮柱坐标尺教学实验仪器同一竖直面演示实验仪垂直固定教育功能课堂教学物理背景演变趋势液面位置制造成本透明边缘线绘图笔迎水面水筒台桌射程转化径流水管简易数学描绘制作研究

[发明专利]吊装对象位置的智能监测方法、系统及设备-CN202011507044.5在审
发明人：卢常亘;张海鹰;李超;杨松强;高宇龙 -专利权人：中交装配式建筑科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种吊装对象位置的智能监测方法、系统及设备，方法通过测量机器人获取吊装对象的当前位置信息，根据当前位置信息，确定吊装对象的绝对位置坐标；利用大角度十三参坐标转换算法，将绝对位置坐标转换为施工放样坐标系下的相对位置坐标；根据相对位置坐标和目标位置坐标，确定吊装对象的当前位置与目标位置的位移量，目标位置坐标为吊装对象的待放置位置坐标；发送位移量至吊车人员的终端界面的方式，以使吊车操作人员根据位移量对吊装对象进行移动，完全的实现了自动化的位置监测，而且还能保证精确度，在保证了人身安全的同时，还有效地提高了对装配式桥梁建造时吊装对象进行移动的智能化水平和自动化水平。
吊装对象位置智能监测方法系统设备

[发明专利]一种空间位置确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN201910646478.4有效
发明人：徐凯煜;陈明珠;潘武;杨增启;周维天 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间位置确定方法、装置、电子设备及存储介质，包括：控制第一球机和第二球机对监控对象进行聚焦定位；根据所述第一球机的第一安装位置、第一垂直转动角度、所述第二球机的第二安装位置和第二垂直转动角度，确定所述监控对象在所述监控对象、第一球机和第二球机构成的平面内的投影坐标和深度坐标；根据所述第一球机的第一水平转动角度或第二球机的第二水平转动角度，以及所述投影坐标确定所述监控对象在大地坐标系中的水平坐标和垂直坐标；所述监控对象的空间位置包括所述水平坐标、垂直坐标和深度坐标。基于双球机确定监控对象的空间位置，避免了枪机采集的图像边缘处存在严重的畸变的问题，可以实现对监控对象的准确定位。
一种空间位置确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]汽车充电机器人的检测装置、检测方法-CN202210030770.5在审
发明人：邵祥生;吴昊;杨海宗;班逸;曹磊;王方龙;张浩 -专利权人：开迈斯新能源科技有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B60L53/60 文献下载
摘要：本发明提供一种汽车充电机器人的检测装置、检测方法，所述装置包括：第一水平位置传感器，用于检测充电机器人的第一水平位置参数；第二水平位置传感器，用于检测充电机器人的第二水平位置参数；测距传感器，测距传感器设置在充电机器人的基座顶部，测距传感器用于测检测充电机器人的基座垂直高度；控制器，用于根据第一水平位置参数、第二水平位置参数和基座垂直高度判断充电机器人的世界坐标原点是否发生变动。本发明采用双路水平位置传感器搭配一路距离传感器检测充电机器人的坐标参数，并根据坐标参数判断充电机器人的世界坐标原点是否发生变动，可以减小误判的几率，提高充电机器人世界坐标原点检测的准确性。
汽车充电机器人检测装置方法

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