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[实用新型]用于机床上下料的行走SCARA机械手及末端-CN201920070531.6有效
发明人：刘卫坤 -专利权人：天津龙创恒盛实业有限公司
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B24B3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及SCARA机械手技术领域，尤其涉及一种用于机床上下料的行走SCARA机械手及末端，包括上下料设备，所述上下料设备包括机台、两个料盘、KK直线模组、SCARA机械手、机械手末端以及机械手连接板；所述两个料盘分别安装在所述机台的一侧，所述KK直线模组安装在所述机台的另一侧，KK直线模组上端连有机械手连接板，所述机械手连接板上装有所述SCARA机械手，所述机械手末端安装在所述SCARA机械手上。本设备通过将SCARA机械手以及KK直线模组的有机结合，增加了机械手的覆盖范围，且末端的精巧设计，使末端重量限制在SCARA机械手有效承载范围内。
机械手直线模组机台机械手连接板机械手末端上下料设备料盘本实用新型有机结合有机械手重量限制连接板上下料上端机床承载覆盖

[发明专利]一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手-CN202011331815.X在审
发明人：李梦珍;张涛;王远志 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手，快速更换结构包括末端安装模块，安装在机械手的末端；移动锁装置，与所述末端安装模块之间为可解除式锁定连接，当对所述末端安装模块锁定时，可限制所述末端安装模块与所述机械手的相对位置，当解除对所述末端安装模块的锁定时，可使所述末端安装模块与所述机械手分离。利用该机械手末端的快速更换结构能够快速稳定地完成末端安装模块的更换过程，从而提高了机械手更换末端安装模块的便利性。
一种机械手末端快速更换结构电动

[实用新型]机械手末端的快速更换结构及电动机械手-CN202022733505.2有效
发明人：李梦珍;张涛;王远志 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手，快速更换结构包括末端安装模块，安装在机械手的末端；移动锁装置，与所述末端安装模块之间为可解除式锁定连接，当对所述末端安装模块锁定时，可限制所述末端安装模块与所述机械手的相对位置，当解除对所述末端安装模块的锁定时，可使所述末端安装模块与所述机械手分离。利用该机械手末端的快速更换结构能够快速稳定地完成末端安装模块的更换过程，从而提高了机械手更换末端安装模块的便利性。
机械手末端快速更换结构电动

[实用新型]一种机床上下料机械手-CN201420616817.7有效
发明人：平豪 -专利权人：平豪
申请日： 2014-10-23 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种结构简单、易于实现的一种机床上下料机械手，包括机械手腰座、电机、机械手手臂、机械手手腕、机械手末端执行器；其中机械手手腕实现了机械手末端执行器的运动姿势，为了确保姿势的全面采用三自由度可旋转球副作为机械手手腕和机械手手臂的连接件其中机械手末端执行器是安装在机器人手腕上用来进行某种作业的附加装置，本实用新型设计的是上下料机械手故末端执行器采用夹持器，同时夹持器上要安装传感器用来测量；其中传感器是压力传感器和距离传感器。
一种机床上下机械手

[发明专利]一种机械手机械臂结构-CN201610428277.3有效
发明人：薛鹏;陈新 -专利权人：芜湖润众机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于机械手设备领域的机械手机械臂结构，所述的机械手机械臂结构的机械手末端执行机构(1)上安装固定支架(2)，固定支架的左支架(3)和右支架(4)通过多个连接螺杆(6)连接，机械手末端执行机构(1)设置为能够固定夹装在左支架(3)和右支架(4)之间的结构，机械手末端盖板(5)与左支架(3)上表面和右支架(4)上表面连接，延伸板件(7)上安装摄像头组件(8)，本发明的机械手机械臂结构，结构简单，能够确保摄像头组件与机械手末端执行机构之间相对位置固定、摄像头组件与机械手末端执行机构之间平行布置，且摄像头组件下端面与机械手末端执行机构位于同一水平面，提高了机械手的精准度。
机械手末端机械手机械臂结构摄像头组件右支架左支架上表面安装固定支架相对位置固定机械手设备同一水平面固定支架连接螺杆平行布置盖板固定夹精准度下端面延伸板应用

[实用新型]机械手机械臂结构-CN201620586803.4有效
发明人：薛鹏;陈新 -专利权人：芜湖润众机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种应用于机械手设备领域的机械手机械臂结构，所述的机械手机械臂结构的机械手末端执行机构(1)上安装固定支架(2)，固定支架的左支架(3)和右支架(4)通过多个连接螺杆(6)连接，机械手末端执行机构(1)设置为能够固定夹装在左支架(3)和右支架(4)之间的结构，机械手末端盖板(5)与左支架(3)上表面和右支架(4)上表面连接，延伸板件(7)上安装摄像头组件(8)，本实用新型的机械手机械臂结构，结构简单，能够确保摄像头组件与机械手末端执行机构之间相对位置固定、摄像头组件与机械手末端执行机构之间平行布置，且摄像头组件下端面与机械手末端执行机构位于同一水平面，提高了机械手的精准度。
机械手机械结构

[实用新型]一种机械手机械臂-CN201620587041.X有效
发明人：薛鹏;陈新 -专利权人：芜湖润众机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种应用于机械手设备领域的机械手机械臂，机械手机械臂的机械手末端执行机构(1)上安装固定支架(2)，固定支架的左支架(3)和右支架(4)通过多个连接螺杆(6)连接，机械手末端执行机构(1)设置为能够固定夹装在左支架(3)和右支架(4)之间的结构，机械手末端盖板(5)与左支架(3)上表面和右支架(4)上表面连接，延伸板件(7)上安装摄像头组件(8)，本实用新型的机械手机械臂，能够确保摄像头组件与机械手末端执行机构之间相对位置固定、摄像头组件与机械手末端执行机构之间平行布置，且摄像头组件下端面与机械手末端执行机构位于同一水平面，提高了机械手的精准度。
一种机械手机械

[实用新型]一种热熔粉分勺用机械手-CN201920901889.9有效
发明人：周远宏 -专利权人：上海富之佳机电设备有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B65B1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种热熔粉分勺用机械手，包括汽缸、汽缸座、机械手大臂、机械手小臂、机械手手部和导向轨，所述汽缸安装在所述汽缸座上，所述汽缸的输出轴与所述机械手大臂末端连接，所述机械手大臂前端与所述机械手小臂末端连接，所述机械手小臂前端与所述机械手手部末端连接；所述机械手大臂通过导向套固定在所述导向轨上，所述机械手大臂可沿所述导向轨滑动。在该实施方式中机械手手部不仅可以摆动，且可以通过机械手大臂的带动沿导向轨水平滑动，从而避免了热熔粉粉末在某一端堆积，提高生产效率、降低人工成本。
一种热熔粉分勺用机械手

[发明专利]一种机械手末端夹具气路旋转接头-CN201910547954.7在审
发明人：李鹤;赵志国;陈兆文;邱伟;安伟;李峰伦;黄浩 -专利权人：山东华颂北理智能科技有限公司
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手末端夹具气路旋转接头，涉及机械手领域，包括机械手末端电机转子、机械手末端电机外壳和固定连接于机械手末端电机转子上的机械手末端夹具安装法兰，所述机械手末端电机外壳上固定连接有气路通道环，机械手末端夹具安装法兰上固定连接有气路外通道环，气路通道环与气路外通道环之间通过密封圈分隔成若干气路，所述气路通道环上固定连接有若干进气管接头，气路外通道环上固定连接有出气管接头，出气管接头与进气管接头通过不同气路相连通与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明避免了传统机械手夹具供气管道容易与其他零件干涉或缠绕在电机的外侧的情况，结构紧凑，气动管路整齐，值得推广。
机械手末端气路外通道环夹具出气管接头进气管接头电机外壳电机转子夹具安装气路通道旋转接头法兰密封圈机械手夹具供气管道零件干涉气动管路机械手通道环分隔缠绕电机整齐

[发明专利]六自由度机械手臂及采用该机械手臂的肺穿刺机器人-CN201910111826.8在审
发明人：段星光;石青鑫;周珅珅;楼霁晨;崔腾飞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-02-12 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种六自由度机械手臂及采用该机械手臂的肺穿刺机器人，包括机械手末端装置、四个直线运动机构和两个旋转运动机构，第二旋转运动机构与机械手末端装置连接，以带动机械手末端旋转，第一旋转运动机构与第二旋转运动机构连接，以带动机械手末端装置和第二旋转运动机构整体旋转，第三直线运动机构与第一旋转运动机构连接，以带动机械手末端装置前后移动，第二直线运动机构与第三直线运动机构连接，以带动机械手末端装置左右移动，第一直线运动机构与第二直线运动机构连接，以带动机械手末端装置上下移动，机械手末端装置设置有第四直线运动机构和穿刺针。本申请解决了穿刺用机械手臂运动路径不直观和操控性差的技术问题。
机械手末端直线运动机构旋转运动机构机械手臂六自由度肺穿刺前后移动上下移动运动路径整体旋转装置连接装置设置左右移动操控性穿刺针穿刺机器人申请直观

[发明专利]具有执行端口的机械手-CN201811052912.8在审
发明人：蒋剑 -专利权人：苏州小工匠机器人有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明揭示了一种具有执行端口的机械手，包括相连的机械手本体及机械手末端，机械手本体具有控制系统，机械手末端设有至少一执行端口，控制系统与执行端口相互通信。本发明的机械手末端具有执行端口，并通过机械手本体自带的控制系统实现控制系统与执行端口之间的通信，大大降低了成本，实现了机械手的小型化，且使用方便，通用性强。
控制系统机械手本体机械手末端机械手通用性强自带通信

[实用新型]具有执行端口的机械手-CN201821476795.3有效
发明人：蒋剑 -专利权人：苏州小工匠机器人有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种具有执行端口的机械手，包括相连的机械手本体及机械手末端，机械手本体具有控制系统，机械手末端设有至少一执行端口，控制系统与执行端口相互通信。本实用新型的机械手末端具有执行端口，并通过机械手本体自带的控制系统实现控制系统与执行端口之间的通信，大大降低了成本，实现了机械手的小型化，且使用方便，通用性强。
控制系统机械手本体机械手末端机械手本实用新型通用性强自带通信

[实用新型]一种卫生防疫监测及救援机器人-CN201620035045.7有效
发明人：任曲波 -专利权人：任曲波
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卫生防疫监测及救援机器人，包括轮履式机器人平台、机械手装置和监控仪，机械手装置包括机械手大臂、机械手小臂、旋转关节、机械手抓和回转关节，机械手大臂的前端通过旋转关节与机械手小臂的前端铰连接，机械手小臂的末端设有机械手抓，机械手小臂的末端处设置有正对机械手抓的摄像机；机械手小臂的一侧安装有喷头，喷头与设于底盘舱体顶板上的药水箱连通；机械手大臂的末端铰接于支架上，支架通过回转关节安装在设于底盘舱体上的安装座上；机械手大臂的中部与安装在安装座上的电动推杆相连；监控仪通过电动伸缩杆安装在支架的后侧。
一种卫生防疫监测救援机器人

[实用新型]一种机械手末端夹具气路旋转接头-CN201920952377.5有效
发明人：李鹤;赵志国;陈兆文;邱伟;安伟;李峰伦;黄浩 -专利权人：山东华颂北理智能科技有限公司
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手末端夹具气路旋转接头，涉及机械手领域，包括机械手末端电机转子、机械手末端电机外壳和固定连接于机械手末端电机转子上的机械手末端夹具安装法兰，所述机械手末端电机外壳上固定连接有气路通道环，机械手末端夹具安装法兰上固定连接有气路外通道环，气路通道环与气路外通道环之间通过密封圈分隔成若干气路，所述气路通道环上固定连接有若干进气管接头，气路外通道环上固定连接有出气管接头，出气管接头与进气管接头通过不同气路相连通与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型避免了传统机械手夹具供气管道容易与其他零件干涉或缠绕在电机的外侧的情况，结构紧凑，气动管路整齐，值得推广。
一种机械手末端夹具旋转接头

[实用新型]一种机械手末端-CN201520966552.8有效
发明人：薛鹏;陈新 -专利权人：郑州迅迈通讯设备股份有限公司
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手末端，包括机械手末端组件、机架、滑轨组件、动力传动组件和电动机，滑轨组件的竖直导轨固定在机架上，机械手末端组件固定在滑轨组件的滑块上；动力传动组件的输入端接电动机，机械手末端组件固定在动力传动组件的输出端本实用新型可以保证机械手未端在作圆周运动时，不会触碰到被取放物件。
一种机械手末端

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