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[发明专利]一种智能模拟人工捻转提插的电针灸治疗仪系统-CN202211290405.4在审
发明人：冯明红;高广明;郭鹏;邢涛;刘前进 -专利权人：海南先端医疗科技有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： A61H39/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能模拟人工捻转提插的电针灸治疗仪系统，包括针灸针、捻转电机、提插电机、触发器和控制器，所述控制器分别与所述捻转电机、所述提插电机和所述触发器电连接，所述捻转电机、所述提插电机分别与所述针灸针传动连接，所述捻转电机驱动所述针灸针沿顺时针方向或者逆时针方向转动，所述提插电机驱动所述针灸针向前或者向后移动。本发明的智能模拟人工捻转提插的电针灸治疗仪系统中，控制器由触发器触发，控制捻转电机和提插电机动作，从而使得针灸针实现捻转或者提插动作，有利于针灸治疗过程中实施针法治疗的机械化、自动化，从而有利于减轻医护人员在针灸治疗过程中的工作负担
一种智能模拟人工捻转提插针灸治疗系统

[发明专利]针刺手法仿真系统的高精度执行元件-CN201710869717.3有效
发明人：杨华元;姚勇;邢嘉祺 -专利权人：上海中医药大学
申请日： 2017-09-23 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61H39/08 文献下载
摘要：本发明公开一种针刺手法仿真系统的高精度执行元件，所述高精度执行元件包括提插组件、捻转组件、夹针组件、外壳及单片机控制系统，提插组件的丝杆与提插电机轴连接，丝杆与一螺套连接，螺套外设有外壳，螺套前端与捻转组件连接，捻转组件的前端通过夹针组件与一针具连接，提插电机和捻转电机与单片机控制系统连接，单片机控制系统控制提插电机和捻转电机的转动速度/转动角度，进而控制针具的提插深度/速度和捻转速度/角度。本发明的优点是结构紧凑，通过控制提插电机和捻转电机实现了针刺手法的高精度模拟；适用范围广泛，实现临床治疗以及实验教学过程中的针刺手法模拟，促进针刺疗法的推广。
针刺手法仿真系统高精度执行元件

[实用新型]针刺手法仿真系统的高精度执行装置-CN201721226392.9有效
发明人：杨华元;姚勇;邢嘉祺 -专利权人：上海中医药大学
申请日： 2017-09-23 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： A61H39/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种针刺手法仿真系统的高精度执行装置，所述高精度执行装置包括提插组件、捻转组件、夹针组件、外壳及单片机控制系统，提插组件的丝杆与提插电机轴连接，丝杆与一螺套连接，螺套外设有外壳，螺套前端与捻转组件连接，捻转组件的前端通过夹针组件与一针具连接，提插电机和捻转电机与单片机控制系统连接，单片机控制系统控制提插电机和捻转电机的转动速度/转动角度，进而控制针具的提插深度/速度和捻转速度/角度。本实用新型的优点是结构紧凑，通过控制提插电机和捻转电机实现了针刺手法的高精度模拟；适用范围广泛，实现临床治疗以及实验教学过程中的针刺手法模拟，促进针刺疗法的推广。
电机针刺单片机控制系统执行装置螺套本实用新型仿真系统插组件夹针丝杆转动电机轴连接高精度模拟临床治疗实验教学针刺疗法组件连接针具

[发明专利]一种电子针灸仪行针装置-CN202310022108.X在审
发明人：田中华;温庭筠 -专利权人：田中华
申请日： 2023-01-07 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A61H39/08 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械设备技术领域，公开了一种电子针灸仪行针装置，包括壳体、吸盘以及设置在壳体上或者内的动力机构、针柄固定管、进针机构、提插和捻转机构、按摩机构，吸盘位于壳体的下端的外周侧，吸盘用于将壳体吸附在患者皮肤上，动力机构用于为提插和捻转机构、按摩机构提供驱动力，针柄固定管用于固定毫针的针柄，进针机构用于将毫针插入或者拔出穴位，提插和捻转机构用于驱动毫针进行仿人工针灸的提插和捻转操作，按摩机构机构用于对针灸穴位周侧按摩该发明解决了现有技术中针灸时毫针的固定以及电子针灸仪配合毫针对穴位进行脉冲电刺激时无法模仿人工的的提插和捻转的问题。
一种电子针灸仪行针装置

[实用新型]一种针灸推拿用辅助装置-CN202220380311.5有效
发明人：杨丹 -专利权人：杨丹
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A61H39/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种针灸推拿用辅助装置，包括外壳，所述外壳的内部设有金属针，所述金属针的外部设有用于转动金属针的捻转结构，所述捻转结构的外部设有提插结构，所述提插结构和捻转结构均延伸至外壳的外部，所述捻转结构的外部还设有用于显示金属针从外壳中伸出量的插入量显示组件本申请通过设置的针灸推拿用辅助装置，在使用时，将外壳的底端与患者穴位处的皮肤接触，并轻抵住针灸推拿用辅助装置，然后通过提插结构将金属针刺入患者皮肤，并实现了完成提插法施针，通过捻转结构实现金属针的旋转，完成捻转法施针，解决了现有技术中施针时容易出现手抖拿针不稳的情况。
一种针灸推拿辅助装置

[发明专利]计算机控制针刺手法仪-CN200510027586.1无效
发明人：朱训生;章浩伟;田宝俊;郝旺身;吴金荣 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2005-07-07 - 公布日： 2005-12-21 - 主分类号： A61H39/08 文献下载
摘要：执行机构中，提插电机与外套筒紧固，提插电机轴上装配滚珠螺旋副，捻转电机一端通过螺纹与滚珠螺旋副中的套筒连接，另一端轴上安装夹针装置夹紧银针。PC机通过人机交互界面将相关的针刺手法程序和命令通过控制卡传输到两个电机驱动器，分别控制提插电机和捻转电机，提插电机通过滚珠螺旋副来驱动银针实现提插动作，捻转电机直接驱动银针完成捻转动作，工作台可以实现三个自由度的位置调整
计算机控制针刺手法

[发明专利]一种基于ARM处理器的智能无痛进针机构及进针方法-CN201910863060.9有效
发明人：沈娜;宋晨阳;徐天成;潘奕竹 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61H39/08 文献下载
摘要：包括：仿生无痛针具：用于针灸；进针机构：用于所述仿生无痛针具的扎针和提插；捻转机构：用于所述仿生无痛针具的捻转；ARM处理器：与进针机构和捻转机构连接，用于控制扎针、提插和捻转。ARM处理器通过步进脉冲控制串口I与步进方向控制串口II驱动步进电机；通过PWM波控制串口III驱动数字舵机；利用ARM处理器的高速I/O口，实现了处理器、步进电机、数字舵机之间的快速通信，可以实现扎针、提插、捻转的三种行针手法。
一种基于 arm 处理器智能无痛进针机构方法

[发明专利]数控针刺模拟手法治疗仪-CN201110177102.7有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：重庆融海超声医学工程研究中心有限公司
申请日： 2011-06-28 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： A61H39/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控针刺模拟手法治疗仪，包括夹针机构、提插构件、捻转构件和用于控制提插构件完成提插动作及控制捻转构件完成捻转动作的控制系统，还包括用于将毫针弹射透皮刺入穴位的弹射机构，本发明在设置捻转和提插机构的基础上
数控针刺模拟手法治疗

[发明专利]一种针灸机器人系统-CN201810032596.1有效
发明人：谢叻;张申;舒雄鹏;彭海东 -专利权人：上海交通大学;上海长征医院
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： A61H39/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种针灸机器人系统，包括基座模块；夹针模块，设置在所述基座模块上，其设有用于夹持针灸针的夹头，能实现所述针灸针的夹紧、松开；刺破提插模块，设置在所述基座模块上，所述刺破提插模块能沿着基座模块进行移动，通过该移动带动所述夹针模块实现针灸针的运动，完成针灸针的刺入、提插；捻转模块，用于完成针灸针的旋转运动，完成所述针灸针的捻转；所述刺破提插模块移动时带动所述捻转模块一起移动；自动换针模块，设置在所述基座模块上
针灸针基座模块刺破针灸机器人系统刺入夹针移动模块实现模块移动自动更换换针夹持夹紧夹头松开行针医生标准化疲劳规范化缓解帮助

[发明专利]一种能够测量中医针刺手法六分量微力的针灸针-CN201810274795.3在审
发明人：曹璐璐;曹金凤;曹锦秀;龙纯青;刘晨农;何晓露;吴华 -专利权人：天津橘井科技有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： A61H39/08 文献下载
摘要：一种能够测量中医针刺手法六分量微力的针灸针，各捻转应变片、平移应变片分别粘贴在捻转应变梁上，各摇摆应变片和提插应变片分别粘贴在提插应变梁上。所述各捻转应变片、平移应变片、摇摆应变片和提插应变片的信号线从针柄的内孔中穿过，一端分别与各捻转应变片、平移应变片、摇摆应变片和提插应变片连接并组桥，另一端分别与动静态应变测试仪连通。
应变片针刺平移测量微力摇摆应变梁针灸针粘贴生物医学工程领域静态应变测试仪微位移信号采集中医后续分析技术手段客观评价实时定量实验手段针刺过程多分量信号线连通内孔受力针柄针体穿过计算机研究

[发明专利]一种能够测量中医针刺手法六分量微力的针灸针-CN201210179195.1无效
发明人：王磊;李付国;艾炳蔚;李潇;汪程鹏;王瑞亭;李浩 -专利权人：西北工业大学;江苏省中医院;南开大学
申请日： 2012-06-01 - 公布日： 2012-10-10 - 主分类号： A61H39/08 文献下载
摘要：一种能够测量中医针刺手法六分量微力的针灸针，各捻转应变片、平移应变片分别粘贴在捻转应变梁上，各摇摆应变片和提插应变片分别粘贴在提插应变梁上。所述各捻转应变片、平移应变片、摇摆应变片和提插应变片的信号线从针柄的内孔中穿过，一端分别与各捻转应变片、平移应变片、摇摆应变片和提插应变片连接并组桥，另一端分别与动静态应变测试仪连通。
一种能够测量中医针刺手法分量针灸

[实用新型]一种能够测量中医针刺手法六分量微力的针灸针-CN201220256992.0有效
发明人：王磊;李付国;艾炳蔚;李潇;汪程鹏;王瑞亭;李浩 -专利权人：西北工业大学;江苏省中医院;南开大学
申请日： 2012-06-01 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： A61H39/08 文献下载
摘要：一种能够测量中医针刺手法六分量微力的针灸针，各捻转应变片、平移应变片分别粘贴在捻转应变梁上，各摇摆应变片和提插应变片分别粘贴在提插应变梁上。所述各捻转应变片、平移应变片、摇摆应变片和提插应变片的信号线从针柄的内孔中穿过，一端分别与各捻转应变片、平移应变片、摇摆应变片和提插应变片连接并组桥，另一端分别与动静态应变测试仪连通。
一种能够测量中医针刺手法分量针灸

[发明专利]全自动针刺补泻治疗仪-CN202111075746.5有效
发明人：高长越;李响;陶永;倪振洪;张统一;刘璐 -专利权人：中国人民解放军陆军特色医学中心
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61H39/08 文献下载
摘要：包括多个针刺结构，每个针刺结构通过电连接方式与控制台连接，所述针刺结构包括壳体，使用时，通过微电极获取生物电信号发送至控制台，控制台对生物电信号进行分析，启动第一组电磁单元并关闭第二组电磁单元，使得气缸的活塞杆与提插杆上的第一磁铁相吸连接，通过气缸带动提插杆上的针刺上下移动以产生提插补泻，或者，关闭第一组电磁单元并启动第二组电磁单元，使得丝杆与捻转杆顶部的第二磁铁相吸相连接，通过活塞杆带动带动螺母沿丝杆上下移动，以使得丝杆带动捻转杆旋转，并带动提插杆上的针刺旋转以产生捻转补泻。
全自动针刺治疗

[发明专利]针刺手法模拟仪中的执行机构-CN200710170924.6无效
发明人：章浩伟;刘文涛;余剑楠;冯蓓蓓 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2007-11-23 - 公布日： 2008-06-25 - 主分类号： A61H39/08 文献下载
摘要：针刺手法模拟仪中的执行机构，包括提插电机、捻转电机、外套筒、内套筒、齿轮、齿条、端盖、连轴器；提插电机装于外套筒的一侧，内外套筒吻接，且其相互之间中心轴重合；齿条固定于内套筒的内壁，且平行于其中心轴；齿轮与齿条形成配合；提插电机轴通过连轴器与齿轮连接；提插电机可带动内套筒在外套筒中做往复运动；内套筒的尾部连接有端盖，起加固作用；捻转电机连接在内套筒的前端，其电机轴上安装夹持装置，银针与捻转电机的转动轴连接。
针刺手法模拟中的执行机构

[实用新型]一种模拟针刺的机械装置-CN200720075942.1无效
发明人：章浩伟;刘文涛;余剑楠;冯蓓蓓 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2007-11-23 - 公布日： 2008-08-27 - 主分类号： A61H39/08 文献下载
摘要：一种模拟针刺的机械装置，包括提插电机、捻转电机、外套筒、内套筒、齿轮、齿条、端盖、连轴器；提插电机装于外套筒的一侧，内外套筒吻接，且其相互之间中心轴重合；齿条固定于内套筒的内壁，且平行于其中心轴；齿轮与齿条形成配合；提插电机轴通过连轴器与齿轮连接；提插电机可带动内套筒在外套筒中做往复运动；内套筒的尾部连接有端盖，起加固作用；捻转电机连接在内套筒的前端，其电机轴上安装夹持装置，银针与捻转电机的转动轴连接。
一种模拟针刺机械装置

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