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[发明专利]一种基于弯制域节点的正畸弓丝弯制域评价方法-CN202210405962.X在审
发明人：姜金刚;孙洋;谭棋匀;姚亮;张翼;张永德 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弯制域节点的正畸弓丝弯制域评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，当依据正畸弓丝弯制点的弯制效果需求对正畸弓丝弯制域进行评价时，基于理论正畸弓丝曲线弯制域空间曲线、实际正畸弓丝弯制域空间曲线和调整后实际正畸弓丝弯制域空间曲线在弯制域评价空间坐标系的位姿，在对域度误差的判断后，结合理论正畸弓丝空间曲线的弯制域弯制度标准值和弯制域相对弯制度比对实际正畸弓丝弯制域空间曲线的弯制域节点误差和相对总弯制域节点误差进行判断，建立了一种基于弯制域节点的正畸弓丝弯制域评价方法本发明以正畸弓丝弯制域为评价目标，将域度误差、节点误差和相对域弯制误差为评价指标，可以对正畸弓丝弯制域的弯制效果进行评价，避免正畸弓丝弯制域不能够满足牙齿矫正所需正畸弓丝弯制域提供的正畸效果要求的问题。
一种基于弯制域节点正畸弓丝弯制域评价方法

[发明专利]一种基于弯制域角区分割的正畸弓丝弯制域评价方法-CN202210404327.X在审
发明人：姜金刚;吴殿昊;孙洋;张永德;谭棋匀;王开瑞 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弯制域角区分割的正畸弓丝弯制域评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，当依据正畸弓丝弯制域的弯制效果需求对正畸弓丝弯制域进行评价时，基于理论正畸弓丝曲线弯制域空间曲线和实际正畸弓丝弯制域空间曲线在弯制域评价空间坐标系的位姿，在对域度误差的判断后，结合理论正畸弓丝弯制域空间曲线的弯制点标准度和理论正畸弓丝正弯制域空间曲线的弯制点相对标准度对实际正畸弓丝弯制域空间曲线的相对角区弯制误差和总角区弯制误差进行判断，建立了一种基于弯制域角区分割的正畸弓丝弯制域评价方法本发明以正畸弓丝弯制域为评价目标，将域度误差、相对角区弯制误差和总角区弯制误差为评价指标，可以对正畸弓丝弯制域的弯制效果进行评价，避免正畸弓丝弯制域不能够满足牙齿矫正所需正畸弓丝弯制域提供的正畸效果要求的问题
一种基于弯制域角区分正畸弓丝弯制域评价方法

[发明专利]正畸用弓丝弯制检测方法及系统-CN201910291868.4有效
发明人：谢理哲;高珊;李铭伟;顾青;戴修斌;胡轶宁 -专利权人：南京医科大学附属口腔医院
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供一种正畸用弓丝弯制检测方法及系统，通过将参照弓丝与弯制弓丝分别置于采集平台上，并通过弓丝光学图像采集模块分别采集参照弓丝与弯制弓丝的图像；将采集的参照弓丝与弯制弓丝的图像信息传输给数据分析模块，数据分析模块对采集的参照弓丝与弯制弓丝的图像信息分别进行量化分析，得到参照弓丝和弯制弓丝的二值分割图像，并获得参照弓丝与弯制弓丝的俯视曲线，进而建立坐标系，计算参照弓丝和弯制弓丝的俯视曲线上各参考点的位置坐标；通过均方根误差方法计算弯制弓丝的标准度。
正畸用弓丝弯制检测方法系统

[发明专利]一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人及其弯制规划方法-CN201810624693.X在审
发明人：姜金刚;马雪峰;黄致远;霍彪;张永德;左思浩 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-06-16 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人及其弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人包括钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分，其弯制规划方法根据正畸弓丝弯制点信息，基于手工弯制正畸弓丝策略，结合机器人弯制正畸弓丝时的运动特点，得出基于手工弯制策略的正畸弓丝弯制规划方法。技术要点为：建立正畸弓丝弯制点直角坐标系、建立手工弯丝单元运动模型、建立机器人弯制点极坐标系、机器人弯丝运动信息集获取。
弯制正畸弓丝手工弯制机器人弓丝弯制规划机器人主体直角坐标系单元运动极坐标系技术要点运动特点运动信息柱坐标系转台点信息

[发明专利]一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人的弯制规划方法-CN201910354546.X有效
发明人：姜金刚;马雪峰;黄致远;霍彪;张永德;左思浩 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人的弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人包括钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分，其弯制规划方法根据正畸弓丝弯制点信息，基于手工弯制正畸弓丝策略，结合机器人弯制正畸弓丝时的运动特点，得出基于手工弯制策略的正畸弓丝弯制规划方法。技术要点为：建立正畸弓丝弯制点直角坐标系、建立手工弯丝单元运动模型、建立机器人弯制点极坐标系、机器人弯丝运动信息集获取。
一种基于手工弓丝弯制机器人规划方法

[发明专利]一种基于向量共线的正畸弓丝弯制点误差评价方法-CN202210401584.8在审
发明人：姜金刚;张翼;谭棋匀;吴殿昊;孙健鹏;孙洋 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于向量共线的正畸弓丝弯制点误差评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对弯制点对方向偏移敏感的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集和实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，结合合理论正畸弓丝曲线弯制点向量的旋转矩阵，建立基于向量共线的正畸弓丝弯制点误差评价方法。本发明通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点的方向度，实现了对此类正畸弓丝的量化评估。
一种基于向量共线正畸弓丝弯制点误差评价方法

[发明专利]一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法-CN202210402396.7有效
发明人：姜金刚;吴殿昊;谭棋匀;张永德;于延民;孙健鹏 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对一类归一化弯制点角距比较小的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集、空间变换后的实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，结合理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度、实际正畸弓丝曲线弯制点加权线误差率和实际正畸弓丝曲线加权平均偏置误差率，建立一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法。本发明以理论正畸弓丝曲线弯制点密度作为计算理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度的参数，省去了对每个正畸弓丝曲线弯制点进行复杂度计算方法确定的繁琐步骤，提高了正畸弓丝的评价效率，通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点的加权线误差率和加权平均偏置误差率，实现了对此类正畸弓丝的量化评估。
一种基于归一化弯制点密度正畸弓丝误差评价方法

[发明专利]一种基于归一化弯制点角距比的正畸弓丝误差率评价方法-CN202210402211.2有效
发明人：姜金刚;谭棋匀;孙洋;张永德;王开瑞;吴殿昊 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于归一化弯制点角距比的正畸弓丝误差率评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对一类归一化弯制点密度较小的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集和实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，结合理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度、实际正畸弓丝曲线弯制点的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，建立一种基于归一化弯制点角距比的正畸弓丝误差率评价方法。本发明以理论正畸弓丝曲线弯制点角距比作为计算理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度的参数，省去了对每个正畸弓丝曲线弯制点进行复杂度计算方法确定的繁琐步骤，提高了正畸弓丝的评价效率，通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，实现了对此类正畸弓丝的量化评估。
一种基于归一化弯制点角距正畸弓丝误差评价方法

[发明专利]一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法-CN201810624692.5在审
发明人：姜金刚;霍彪;马雪峰;张永德;左思浩;陈奕豪 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-06-16 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸医师手的变化规律，分析人手弯制正畸弓丝的各项参数，将人手弯制正畸弓丝运动简化为正畸钳的运动，便于对弯制运动进行参数化表达，完成一种人手弯制正畸弓丝运动模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
正畸弓丝弯制人手运动模型正畸机器人医师变化规律理论基础映射模型参数化分析

[发明专利]一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法-CN201910354545.5有效
发明人：姜金刚;霍彪;马雪峰;张永德;左思浩;陈奕豪 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸医师手的变化规律，分析人手弯制正畸弓丝的各项参数，将人手弯制正畸弓丝运动简化为正畸钳的运动，便于对弯制运动进行参数化表达，完成一种人手弯制正畸弓丝运动模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法

[发明专利]一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法-CN202210405475.3在审
发明人：姜金刚;孙洋;吴殿昊;张为玺;张永德;于延民 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，当依据正畸弓丝弯制点的弯制效果需求对正畸弓丝弯制域进行评价时，基于理论正畸弓丝曲线空间曲线和实际正畸弓丝空间曲线在三维正畸弓丝误差评价坐标系中的位姿，在计算弯制点的价值度后，根据弯制点的价值度确定理论正畸弓丝上各弯制点的点位姿误差上限，通过点位姿误差上限区域和包络面对正畸弓丝上点的点位姿误差进行判断，建立了一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法。本发明以正畸弓丝为评价目标，将点位姿误差为评价指标，可以对正畸弓丝的弯制效果进行评价，有效解决了正畸弓丝评价需要大量繁琐计算、评价效率不足的问题。
一种基于弯制点价值正畸弓丝评价方法

[发明专利]一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法-CN201810624707.8在审
发明人：姜金刚;霍彪;马雪峰;张永德;左思浩;闵兆伟 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-06-16 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸弓丝的姿态和正畸钳的开合动作以及人手的运动轨迹等信息等，模仿人手弯丝运动的过程，首先建立正畸弓丝弯制过程中三维姿态的坐标系，其次在局部坐标系下对人手弯制正畸弓丝运动轨迹进行数学表达，接着求解局部坐标系到基坐标系的坐标变换矩阵，最后将局部坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹变换成基坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹，完成一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础
正畸弓丝弯制人手运动轨迹运动轨迹特征局部坐标系模型建立正畸机器人坐标变换矩阵基坐标系开合动作理论基础数学表达映射模型成基求解模仿三维医师

[发明专利]一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法-CN201910354166.6有效
发明人：姜金刚;霍彪;马雪峰;张永德;左思浩;闵兆伟 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸弓丝的姿态和正畸钳的开合动作以及人手的运动轨迹等信息等，模仿人手弯丝运动的过程，首先建立正畸弓丝弯制过程中三维姿态的坐标系，其次在局部坐标系下对人手弯制正畸弓丝运动轨迹进行数学表达，接着求解局部坐标系到基坐标系的坐标变换矩阵，最后将局部坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹变换成基坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹，完成一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础
一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法

[实用新型]一种正畸弓丝弯制装置-CN202020966314.8有效
发明人：董涛涛;李猛;崔国华 -专利权人：河北工程大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种正畸弓丝弯制装置，涉及医疗器械技术领域，包括：进给机构、弯制机构、控制器、加热装置和回弹力检测装置，进给机构用于将弓丝需要弯制的部分移动至弯制机构中进行弯制，弯制机构用于夹紧并弯制弓丝，回弹力检测装置用于检测弯制后且处于被夹紧状态的弓丝的回弹力并将回弹力的数值传递给控制器，当弓丝弯制处的回弹力不小于预设弹力阈值时，控制器控制加热装置对弓丝弯制处进行加热处理，当回弹力小于预设弹力阈值时，控制器控制弯制机构松开弓丝，上述技术方案采用自动化控制系统，无需人工弯制，且设置有回弹力检测装置来测量弯制后弓丝的回弹力，因此，本实用新型提供的技术方案能够提高弓丝的弯制效率和弯制精度。
一种正畸弓丝弯制装置

[发明专利]一种球形正畸弓丝弯制机器人-CN201811163774.0有效
发明人：姜金刚;闵兆伟;黄致远;张永德;钱伟;陈厚鋆 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-10-02 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B21F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种球形正畸弓丝弯制机器人，涉及正畸弓丝弯制领域，它包括底座支架、送丝机构、角度调整机构、弓丝夹紧机构以及弯丝机械臂，底座支架主要是起支撑作用，送丝机构将弓丝连续的送入到角度调整机构，角度调整机构将送丝机构送来的弓丝进行位置和姿态的调整，从而避免在弓丝弯制中自身的干涉，弓丝夹紧机构将弓丝固定夹紧，弯丝机械臂是整个机器人的主体部分，弯丝机械臂采用球坐标系，运动灵活，避免干涉，本发明可以实现对于弓丝弯制的多功能曲的弯制，包括第一序列曲和第二序列曲，并且实现了在一根弓丝上弯制多个曲，实现了整根弓丝的弯制，采用球坐标系与并联机构的组合，既保证了弯制的灵活性，也保证了机器人的刚度。
一种球形正畸弓丝弯制机器人

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