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[发明专利]导丝夹持器-CN202111492262.0在审
发明人：冯炜;贺泽波;赵亚平 -专利权人：珠海博纳百润生物科技有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种导丝夹持器，包括：支架、多个旋转组件、夹紧机构。支架上连接有安装板；旋转组件可转动地设于安装板上，旋转组件的顶端均设有通孔，通孔的轴向与旋转组件的长度方向一致；夹紧机构可滑动地连接于旋转组件的下部，夹紧机构用于固定导丝，使导丝随旋转组件旋转。该导丝夹持器使得导丝在浸涂后进行干燥的过程中，可以均匀受热，避免了干燥不完全造成的涂层不均匀问题。此外，该导丝夹持器使得导丝可以在护套盘内进行旋转，使得在对导丝进行浸涂时，无需将导丝全部取出，从而解决设备高度问题，提高厂房空间使用率。
夹持

[发明专利]导丝夹持输送装置、导丝控制系统及位置调整方法-CN202111300058.4在审
发明人：赵柏湖;程舒宇;王永胜 -专利权人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种导丝夹持输送装置、导丝控制系统及位置调整方法，该导丝夹持输送装置包括左夹持器、右夹持器及开合机构；左夹持器包括左滚轮；右夹持器包括右滚轮；左滚轮和右滚轮呈左右相对布置；开合机构分别与左夹持器和右夹持器相连；开合机构驱动左夹持器和右夹持器相向靠近，以使左滚轮和右滚轮合并夹紧导丝，实现对导丝的夹持控制；左滚轮和右滚轮在夹紧导丝后，通过做相对滚动输送导丝，进而实现对导丝的输送控制，其自动化程度高，可控性强；本发明的导丝夹持输送装置采用模块化设计，拆装组合方便，整体结构简单紧凑，集导丝的夹持、推送为一体，有利于降低成本，并提高导丝的输送精度和输送效果。
夹持输送装置控制系统位置调整方法

[发明专利]血管介入手术机器人导丝导管操纵装置及其控制方法-CN201410629037.0有效
发明人：徐晓刚;陆茂伟 -专利权人：上海速介机器人科技有限公司
申请日： 2014-11-10 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种血管介入手术机器人导丝导管操纵装置及其控制方法,所述操纵装置包括导丝动夹持器、滑筒、导丝静夹持器、导管、导管夹持器、第一直线进给台、六轴力传感器、转台、第二直线进给台、导丝，所述导管、导丝由所述滑筒支撑，所述导管夹持器用于夹持所述导管，所述第一直线进给台用于控制所述导管夹持器的移动，所述导丝静夹持器与所述导丝动夹持器用于控制所述导丝的运动，所述转台用于控制所述导丝动夹持器的转动，所述第二直线进给台用于控制所述导丝动夹持器的运动；所述轴力传感器用于测量导丝运动过程中的阻力或阻力矩，以指导操作人员进行合理的操作。本发明能够代替人手实现送丝和转丝动作，为实现远程手术打下了基础。
血管介入手术机器人导管操纵装置及其控制方法

[实用新型]导丝推送组件、器械盒、介入手术机器人-CN202223593695.8有效
发明人：冯亚磊;吴文镜 -专利权人：广东美的制冷设备有限公司;美的集团（上海）有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供了一种导丝推送组件、器械盒、介入手术机器人，导丝推送组件包括：夹持结构，包括至少两个夹持端，并通过夹持端的相互靠近以夹持导丝，以及通过相互远离以解除对导丝的夹持；力传感器，形成夹持端，以通过与导丝接触而对导丝的受力进行检测上述结构中，采用夹持结构对导丝进行夹持，导丝推送和转动的过程中夹持结构相对于导丝静止，使得夹持导丝的作用力可以减小，能防止损伤导丝，更加合理的实现了对导丝的推送；更重要的是，此种相对于导丝静止的夹持结构，便于将力传感器集成于导丝推送组件，以及能使力传感器直接与导丝接触而对其承受的阻力进行检测，显著提高了检测精度，令介入手术机器人的工作性能得到显著提升。
推送组件器械介入手术机器人

[发明专利]一种导轨直推式血管介入手术机器人及其导丝递送方法-CN202011400330.1在审
发明人：肖楠;王凯迪;袁杭;程孟祺 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：本发明提供一种导轨直推式血管介入手术机器人，所述导管设置在所述导管驱动模块上，所述导丝设置在所述导丝驱动模块上，并穿设在所述导管中；所述导丝驱动模块可夹紧或松开所述导丝；所述导管驱动模块包括导管夹持器、辅助压块和导管驱动运载部，所述导管夹持器和辅助压块设置在所述导管驱动运载部上，所述导管驱动运载部致动所述导管夹持器和辅助压块。本发明还提供一种导丝递送方法。本发明提供的导轨直推式血管介入手术机器人及导丝递送方法在导管夹持器和导丝夹持器之间没有任何导丝防弯曲装置，靠导丝自身的韧性递送；通过导管驱动模块和导丝驱动模块相互协同配合，限制导管夹持器和导丝夹持器之间的距离，实现导丝在递送时不弯曲。
一种导轨直推式血管介入手术机器人及其递送方法

[实用新型]医用导丝导管夹持器-CN201620011724.0有效
发明人：尚鸣异 -专利权人：尚鸣异
申请日： 2016-01-07 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：一种医用导丝导管夹持器，涉及将介质输入人体内或输到人体上的器械，尤其涉及一种用于夹持介入手术导丝或导管的专用器械，包括通过铰接轴铰接连接的上夹体和下夹体，以及用于锁定上夹体与下夹体的可调锁定卡；上夹体配有弹性上啮合齿，下夹体配有弹性下啮合齿；可调锁定卡位于远离铰接轴的夹持器开口端，由固定在上夹体远端的档位锁定杆和位于下夹体对应位置的固定卡孔组成。锁定卡在远端，距离铰接轴较远，在夹持力相同的情况下，操作更省力，可以对导丝起到较好、较稳定的固定效果；对所夹持的呈多环状的导丝或导管圈有固定和稳定的作用，导丝或导管圈不易脱出弹开，可减少手术时间，增加介入医生操作的方便性和舒适性
医用导管夹持

[实用新型]导丝夹持式旋转器-CN200520124890.3无效
发明人：韩海林 -专利权人：韩海林;郑德先;常以芳
申请日： 2005-11-19 - 公布日： 2006-09-13 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：导丝夹持式旋转器是一种专用医疗器械，为在血管内进行介入诊疗工作中用于辅助导丝转向的一种装置。其特征是伸缩夹持式设计可伸缩夹持住导丝；适用于夹持不同型号即不同粗细的导丝；导丝从旋转器中间穿通轴心，便于缩短夹持杆的夹持部与导丝前端的距离，方便固定于导丝各个不同部位，避免因导丝没有足够扭力而不能发挥转向作用；夹持杆、推持柄与外壳外形防滑动设计，旋转推持柄或外壳都可使三者同时同方向成一体运动。旋转器体积小，操作简单。
夹持旋转

[发明专利]一种导管递送方法-CN202011404875.X在审
发明人：肖楠;王凯迪;袁杭;程孟祺 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：本发明提供一种导管递送方法，所述导管固连设置在所述导管操作器上，所述控制器控制所述导管操作器移动；所述导丝设置在所述导丝操作器上，并穿设在所述导管中；所述导丝操作器可夹紧或松开所述导丝，所述控制器控制所述导丝操作器移动；所述控制器限制所述导管操作器和导丝操作器之间的距离进行所述导管的递送，并保持所述导管操作器与所述导丝操作器之间的导丝不弯曲。本发明提供的导管递送方法，在导管夹持器和导丝夹持器之间没有任何导丝防弯曲装置，靠导丝自身的韧性递送；将导管夹持器和导丝夹持器之间的距离限制在一个范围内，通过导管操作器和导丝操作器相互协同配合，实现导管的递送，同时保证导丝在递送时不弯曲。
一种导管递送方法

[实用新型]一种减少纱线摩擦接触面积的加工装置-CN202022631998.9有效
发明人：徐明峰 -专利权人：安徽泛博纺织科技有限公司
申请日： 2020-11-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： D01D11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种减少纱线摩擦接触面积的加工装置，包括夹持圆锥体导丝器，所述夹持圆锥体导丝器的两端分布开设有正常夹口和缩小夹口，所述夹持圆锥体导丝器的两侧设置有进纱导丝盘和出纱导丝盘，且通过进纱导丝盘和出纱导丝盘传动的纱线贯穿夹持圆锥体导丝器的中心该减少纱线摩擦接触面积的加工装置通过设置夹持圆锥体导丝器、正常夹口、缩小夹口、进纱导丝盘和出纱导丝盘，使纱线行走中，横向产生集束，减少了纱线与导丝器的接触面积，从而减少粉尘的产生，减少了生产成本，保证了经济效益
一种减少纱线摩擦接触面积加工装置

[实用新型]血管导丝扭转测试设备-CN202221512631.8有效
发明人：徐永森 -专利权人：东莞市力显仪器科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种血管导丝扭转测试设备，包括：机架，设有载台，电机，设于机架上；第一传感器，一端连接于电机的输出轴；第一传感器另一端连接有用于固定导丝一端的第一夹持器；滑座上设有第二传感器，第二传感器上连接有用于固定导丝另一端的第二夹持器通过将导丝的首端安装在第一夹持器上，再将导丝沿着导引结构排布，然后，将导丝的末端安装在第二夹持器上，接着，电机输出带动导丝首端转动，第一传感器感应导丝首端的数据，第二传感器感应导丝末端的数据，根据导丝首端和末端的数据得出导丝的旋转响应性能该设备结构简单，且成本低，第一夹持器和第二夹持器的设置，使导丝的拆卸非常的方便。
血管扭转测试设备

[发明专利]一种介入手术机器人导管导丝协同操作系统-CN201710544625.8有效
发明人：肖楠;郭书祥;包贤强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种介入手术机器人导管导丝协同操作系统及其控制方法，属于微创血管介入手术技术领域。该系统包括操作平台，以及设置在操作平台上的导管控制器和导丝控制器；操作平台可控制导管控制器和导丝控制器之间的相对运动；导管控制器包括主体部分和用于夹持导管的导管夹紧机构；导丝控制器包括夹持机构，它包括套筒、制动件和夹持件，带有夹持端头的夹持件装入制动件后，制动件与套筒螺纹连接，通过制动件与套筒相对转动可驱动夹持端头夹紧导丝。本发明的系统在移动平台上安装导管控制器和导丝控制器，分别对导管和导丝进行控制，并配合操作平台的控制，完成导管导丝的协同操作。
一种介入手术机器人导管协同操作系统及其控制方法

[发明专利]一种血管介入手术机器人一次性无菌导丝控制器夹持机构-CN202210016655.2在审
发明人：冯俊強;史文宝 -专利权人：北京万思医疗科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种血管介入手术机器人一次性无菌导丝控制器夹持机构，其包括用于为导丝夹持组件提供支撑作用的夹持器底座，用于为导丝旋转提供动力的锥齿轮机构，用于为扭矩机构的夹紧或松开提供锥形定位的轴承机构，用于夹紧或松开导丝的扭矩机构，和用于扣合于夹持器底座的夹持器上侧外壳。本发明提供的一次性无菌导丝控制器夹持机构，将导丝前进、后撤、旋转三个运动形式的集中控制，同时结构更加简便、控制更加精准。通过本发明的使用使得在手术中，医生放置导丝、更换导丝的步骤更加简单快捷，能够减少操作步骤、减少手术时间。
一种血管介入手术机器人一次性无菌控制器夹持机构

[发明专利]导丝夹持装置-CN202011347940.X在审
发明人：陈忠哲;王美贤;谭家宏 -专利权人：微创龙脉医疗科技（嘉兴）有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B24B29/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种导丝夹持装置，包括：支撑杆、引导块以及固定夹；所述引导块与所述固定夹布置于所述支撑杆上；所述引导块包括引导槽，所述引导槽沿第一方向排布，所述引导槽沿第二方向延伸，用于引导所述导丝沿所述第二方向延伸设置；所述固定夹用于固定所述导丝。如此设置，使得所述引导槽能够对导丝进行引导与固定，实现了导丝的批量夹持和固定，提高批量加工过程中的效率，所述固定夹可以直接固定多根导丝，避免导丝的单独固定，操作简单且方便，提高了导丝加工过程中的上料速度以及上料效率
夹持装置

[实用新型]导丝夹持装置-CN202022776243.8有效
发明人：陈忠哲;王美贤;谭家宏 -专利权人：微创龙脉医疗科技（嘉兴）有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B24B29/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种导丝夹持装置，包括：支撑杆、引导块以及固定夹；所述引导块与所述固定夹布置于所述支撑杆上；所述引导块包括引导槽，所述引导槽沿第一方向排布，所述引导槽沿第二方向延伸，用于引导所述导丝沿所述第二方向延伸设置；所述固定夹用于固定所述导丝。如此设置，使得所述引导槽能够对导丝进行引导与固定，实现了导丝的批量夹持和固定，提高批量加工过程中的效率，所述固定夹可以直接固定多根导丝，避免导丝的单独固定，操作简单且方便，提高了导丝加工过程中的上料速度以及上料效率
夹持装置

[实用新型]导丝夹持机构-CN202123106513.5有效
发明人：冯炜;贺泽波;赵亚平 -专利权人：珠海博纳百润生物科技有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B05C13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种导丝夹持机构，包括：支架、多个转轴、旋转驱动装置、支撑架、夹紧结构。通孔的轴向与转轴的长度方向一致，转轴的底部设有连接部；旋转驱动装置设于支架上，旋转驱动装置的输出端与转轴传动连接；支撑架与安装板固定连接，支撑架用于放置护套盘；夹紧结构通过连接件与连接部固定连接，夹紧结构用于固定从护套盘伸出的导丝，使导丝随转轴旋转。通过驱动装置驱动转轴带动导丝在护套盘中旋转，使得在浸涂过程中无需将导丝全部取出，解决设备高度尺寸过大的问题，同时加快生产速率，减少生产成本。
夹持机构

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