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[发明专利]一种双关节机器人的指令快速响应系统-CN202310391567.5有效
发明人：肖智勇;邵茂峰;张国平;王光能 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种双关节机器人的指令快速响应系统，包括：指令预测模块，用于确定出双关节机器人的超前预测控制指令；计划确定模块，用于基于超前预测控制指令确定出双关节机器人的双关节控制计划和非关节控制计划；超前确定模块，用于确定出双关节机器人的电气系统的超前电气响应参数和机械系统的超前机械响应参数；初次调参模块，用于基于超前电气响应参数和超前机械响应参数，对双关节机器人进行初次调参；最终响应模块，用于基于实际控制指令对指令响应超前控制结果进行二次调参，获得指令快速响应结果；用以通过对控制指令的提前预测在可响应范围内对双关节机器人进行超前调参，提高双关节机器人对控制指令的响应速度。
一种双关机器人指令快速响应系统

[实用新型]一种可活动的玩偶-CN200820184134.3无效
发明人：朱伟明 -专利权人：朱伟明
申请日： 2008-12-31 - 公布日： 2010-05-12 - 主分类号： A63H3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可活动的玩偶，包括主躯干，所述主躯干的上部延设有头部，主躯干上设有手臂和大腿；所述手臂包括上臂、隐藏式双关节和下臂；所述上臂通过橡皮绳连接隐藏式双关节，隐藏式双关节通过橡皮绳连接下臂，下臂的末端设有手掌；所述大腿包括上腿、隐藏式双关节和下腿；所述上腿通过橡皮绳连接隐藏式双关节，隐藏式双关节通过橡皮绳连接下腿，下腿的末端设有脚掌。本实用新型的有益效果为：玩偶的关节外露的比较少，活动角度小于90度左右的时候关节活动件处于隐藏状态，当活动角度大于90度左右的时候关节的活动件会露出来，使身体的活动起来很灵活。
一种活动玩偶

[实用新型]一种双关节器械清洗撑开器-CN202021687032.0有效
发明人：郑凯龙;陈寒春;林涵辉 -专利权人：郑凯龙
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： A61B90/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双关节器械清洗撑开器，包括活动架体及用于双关节器械放置的撑开架体，所述撑开架体包括横向杆及分别安装于所述横向杆的两端的撑开定位件，两所述撑开定位件分别形成有用于双关节器械撑开且定位的撑开区域与现有技术相比，将双关节器械固定在清洗撑开器中，无需外物即可使双关节器械的关节处撑开，以便清洗到位，提高了清洗质量，同时双关节器械装卸在清洗撑开器的操作简单，省时省力。
一种双关器械清洗撑开

[发明专利]一种基于双关节模组的六轴协助机器人-CN202210554823.3有效
发明人：邵茂峰;肖智勇;张国平;王光能 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双关节模组的六轴协助机器人，包括：定位模块，用于基于机器人定位待抓取物的目标位置信息；地图获取模块，用于基于所述目标位置信息生成抓取地图，同时，基于所述抓取地图评估所述机器人的双关节模组的六轴的转动角度；工作模块，用于基于所述抓取地图以及所述机器人的双关节模组的六轴转动角度生成控制指令，并基于所述控制指令控制所述双关节模组的六轴协助机器人对所述待抓取物进行抓取。通过根据待抓取物的位置信息生成对应的抓取地图，并根据抓取地图确定双关节模组的六轴的转动角度，提高了基于双关节模组的六轴协助机器人进行抓取的智能性、准确性以及协调性。
一种基于双关模组协助机器人

[发明专利]一种紧凑型一体式双关节模组-CN202210631887.9在审
发明人：高荟荟;杨洪涛 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及了一种用于机械臂的双关节模组，该紧凑型一体式双关节模组集摆动关节和旋转关节于一体。本发明为使双关节模组结构紧凑，在关节外壳设计时就将关节的摆臂和旋转臂考虑进去，具体体现在摆动关节的静块壳体结构上延申出肋和装配环通过螺钉与旋转关节的动块壳体固接，实现双关节模组外壳的一体式设计，且每个关节内部都安装有谐波减速器本发明所述的一体式双关节模组不仅能够实现旋转和摆动两个方向的运动输出且关节模组内部高度集成力矩传感器、光电编码器、温度传感器等灵敏元器件，可对关节位置、转动角度等进行实时反馈，具有结构紧凑、精度高、易装配
一种紧凑型体式双关模组

[发明专利]模拟并强化下肢双关节肌肉功能的运动鞋裤系统-CN200610119235.8无效
发明人：刘宇;黄灵燕 -专利权人：上海体育学院
申请日： 2006-12-06 - 公布日： 2008-06-11 - 主分类号： A41D1/08 文献下载
摘要：模拟并强化下肢双关节肌肉功能的运动鞋裤系统，包括相连的鞋子和裤子，还包括模拟并强化胭绳肌的弹性结构，其通过固定装置设置于裤子上相对处于人体胭绳肌的解剖位置。本发明一方面能起到保护双关节肌肉的作用，避免了双关节肌肉在剧烈运动中的损伤；另一方面，它也能强化双关节肌肉在跨过的一个关节处产生与其力矩方向相反的作用，通过强化这种作用，以提高双关节肌肉的肌肉功能，使运动员的成绩得到提高
模拟强化下肢双关肌肉功能运动鞋系统

[发明专利]一种可实现上、下肢双关节等速训练方法-CN201810116671.2有效
发明人：王勇;齐方宇;李春风;陆益民;刘正士 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现上、下肢双关节等速训练方法，提出了一种可实现上、下肢双关节进行等速训练方法。通过具有能够整周回转的曲柄结构的末端牵引装置如踏车式训练机，牵引肢体末端，进而实现肢体关节的等速运动。该方法为根据关节活动规律，通过控制末端牵引机构的曲柄回转中心与肢体关节：肩关节或髋关节的相对位移的变化运动，来控制肢体关节的运动，即实现肢体双关节的等速运动。
一种实现下肢双关等速训练方法

[实用新型]双关节式外锁登山杖-CN201320456832.5有效
发明人：李成 -专利权人：李成
申请日： 2013-07-30 - 公布日： 2014-01-08 - 主分类号： A63B29/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双关节式外锁登山杖，包括：手柄、依次可套叠连接的第一节管材、第二节管材和第三节管材，其中，第一节管材和第二节管材的末端均设置有L形开口，并且在第一节管材和第二节管材的L形开口处各安装一只双关节式卡锁；其中，双关节式卡锁结构由固定管、螺丝和可左右转动的双关节卡扣组成，固定管安装在第一节管材与第二节管材的L形开口的末端，双关节卡扣关闭时，通过管材末端的L形开口，卡住并锁死伸缩的杆体。由此，该双关节式外锁登山杖可以提供更安全，更快速，更稳固的长度调节，具有调整方便、稳定牢靠、不易缩回等优点。
双关节式外锁登山

[实用新型]双关节器械清洗支撑架-CN202221549962.9有效
发明人：陈燕 -专利权人：泰州市第三人民医院
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双关节器械清洗支撑架，其特征在于：包括横杆，所述横杆两端设有两个用于套接在器械手柄上的限位圈，横杆两端位于两个限位圈之下的部位分别设有支撑脚。本实用新型结构简单，设计巧妙，其安装到双关节器械之后，可以使双关节器械的第二关节口张开，从而解决此器械第二关节处的清洗难点；支撑脚使得双关节器械的手柄处被适当抬高，有效避免出现清洗“死角”，确保清洗彻底
双关器械清洗支撑架

[发明专利]一种可实现上肢或者下肢双关节同时等速训练的方法-CN201810116675.0有效
发明人：王勇;梁启松;武壮;陈品;刘正士 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现上肢或者下肢双关节同时等速训练的方法，提出了一种可实现上、下肢双关节进行等速训练方法。通过具有能够整周回转的曲柄结构的末端牵引装置如踏车式训练机，牵引肢体末端，进而实现肢体关节的等速运动。该方法为根据关节活动规律，通过控制末端牵引机构的曲柄转角的变化运动以及曲柄回转中心与肢体关节如肩关节或髋关节的相对位移的变化，来控制肢体关节的运动，即实现肢体双关节的等速运动。
一种实现上肢或者下肢双关同时等速训练方法

[发明专利]一种旋转耦合双关节推挽式柔性绳索驱动方法-CN202310418295.3在审
发明人：郭雅静;吕博瀚;梁斌焱;贾龙飞;于志远;曾思 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种旋转耦合双关节推挽式柔性绳索驱动方法，用于实现绳驱耦合双关节灵巧手高精度控制手指末端位置与姿态，从而实现手指与物体之间的接触位置规划和抓取姿态规划，该方法适用于绳驱灵巧手手指运动控制，或者其他绳驱智能机构的运动控制首先利用仿真或者实验手段获得双关节的干扰力矩和最小驱动力矩，然后根据干扰力矩和最小驱动力矩建立耦合双关节推挽式绳驱控制模型，由干扰力矩控制解决双关节耦合问题，由最小驱动力矩和四个逻辑控制器解决绳子必须拉紧不能反向驱动的问题
一种旋转耦合双关节推挽式柔性绳索驱动方法

[实用新型]一键式双关节气弹簧头板-CN202120910698.6有效
发明人：王鸿俊;胡伟毅;徐丰翎 -专利权人：宁波科艺医疗器械有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本实用新型公开了一键式双关节气弹簧头板，包括床体，所述床体上铺设有软垫，所述床体一端设有头板，所述头板上放置有头垫，当患者躺在床体上时，其头部放置在头板上方，所述床体与头板之间设有双关节调节件，所述双向调节件一侧设有驱动件，所述双关节调节件包括高度调节件和位置调节件，所述驱动件与高度调节件以及位置调节件相互固定，此一键式双关节气弹簧头板，在驱动件和双关节调节件的配合作用下，实现一键式同步调节头板相对床体高度以及角度的位置
一键式双关节气弹簧

[实用新型]一种双关节医疗器械清洗专用清洗篮筐-CN201820422829.4有效
发明人：朱宁芳 -专利权人：朱宁芳;常州市德安医院
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗消毒技术领域，特别地涉及一种双关节医疗器械清洗专用清洗篮筐，包括底板和边框，底板和边框由若干纵横交错的筋条组成，纵横交错的筋条之间形成有若干网眼，所述底板的部分网眼中可拆卸固定有用于固定双关节医疗器械把手的限位钮本实用新型提供的一种双关节医疗器械清洗专用清洗篮筐，从清洗篮筐的自身结构特点出发，通过在底板的部分网眼中可拆卸固定限位钮，通过限位钮之间的配合使用，能够有效的将双关节医疗器械的把手限制在特定的位置，使双关节医疗器械的第一关节和第二关节在清洗时均处于打开状态，有利于灭菌或清洗因子的穿透，使得清洗更加彻底，彻底杜绝了现有的通过在关节内塞入支撑棒的清洗方法。
清洗双关节底板篮筐医疗器械清洗限位钮医疗器械边框关节本实用新型可拆卸固定纵横交错筋条把手塞入医疗消毒支撑棒灭菌网眼穿透

[发明专利]一种双关节机械手模糊自适应控制的设计方法-CN201910182185.5在审
发明人：李鹏;张斌 -专利权人：富辐鼎智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种双关节机械手模糊自适应控制的设计方法，其特征在于，包括如下步骤：一、建立双关节机械手的空间动力学模型；二、建立双关节机械手数学模型；三、建立双关节机械手模糊自适应控制器。
一种双关机械手模糊自适应控制设计方法

[发明专利]一种双关节气动人工肌肉驱动的仿生跳跃腿-CN202110658766.9有效
发明人：雷静桃;戴臻豪 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种双关节气动人工肌肉驱动的仿生跳跃腿，由膝关节模块、踝关节模块、缓冲足模块和气动人工肌肉驱动模块构成。膝关节模块和踝关节模块通过连接支架上下铰接。踝关节模块和缓冲足模块通过连接杆连接。气动人工肌肉模块的一条肌肉通过连接件分别与机体和膝关节铰接，构成单关节肌肉；一条肌肉通过连接件分别与膝关节和踝关节铰接，为双关节肌肉。单关节肌肉充气收缩带动膝关节转动，同时通过双关节肌肉将部分机械能传递到踝关节；双关节肌肉充气收缩，进一步带动踝关节转动，增大踝关节运动范围。缓冲足模块通过扭簧，调整缓冲支撑脚的角度来适应不同地形。
一种双关节气人工肌肉驱动仿生跳跃

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