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[发明专利]下肢康复训练机器人-CN201910639149.7在审
发明人：王鑫;刘朝华 -专利权人：广州科安康复专用设备有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明关于一种下肢康复训练机器人，所述下肢康复训练机器人具有减重装置，机器人支撑组件，仿生步态机器人、扶手组件等，其特征在于，所述下肢康复训练机器人还具有轮滑鞋和所述下肢康复训练机器人底座。
下肢康复训练机器人

[实用新型]下肢康复训练机器人-CN201921108239.5有效
发明人：王鑫;刘朝华 -专利权人：广州科安康复专用设备有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型关于一种下肢康复训练机器人，所述下肢康复训练机器人具有减重装置，机器人支撑组件，仿生步态机器人、扶手组件等，其特征在于，所述下肢康复训练机器人还具有轮滑鞋和所述下肢康复训练机器人底座。
下肢康复训练机器人

[发明专利]一种全身康复机器人-CN201811208390.6在审
发明人：闫维新;钱阳;赵言正 -专利权人：苏州帝维达生物科技有限公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种全身康复机器人，包括：支架部分、内支架部分、左上肢康复机器人、右上肢康复机器人、左下肢康复机器人、右下肢康复机器人、后背部分以及驱动控制部分；支架部分用于承载其余部分；内支架部分位于支架部分的内部；左上肢康复机器人用于提供左臂康复训练；右上肢康复机器人用于提供右臂康复训练；左下肢康复机器人用于提供患者左下肢康复训练；右下肢康复机器人用于提供患者右下肢康复训练；后背部分固定在内支架部分；驱动控制部分用于控制左上肢、右上肢、左下肢以及右下肢康复机器人的运动速度和运动角度。本发明的全身康复机器人，可以为患者提供四肢的协调康复动作，使患者在康复过程中得到系统性的有效肢体康复训练。
康复机器人左下肢支架下肢康复机器人康复训练左上肢驱动控制上肢康复内支架后背机器人下肢康复训练肢体康复训练部分固定康复过程康复机器人本发明上肢右臂左臂承载康复协调

[实用新型]一种框架式移动下肢康复机器人-CN202221203258.8有效
发明人：刘玉梅 -专利权人：湖南旭越医疗科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于健身器械技术领域，提供了一种框架式移动下肢康复机器人，解决了现有下肢康复训练机器人机动性差，从而导致下肢各个关节活动范围受限，不利于下肢康复的问题；包括：机器人框架，所述机器人框架包括框架基座以及设置在框架基座上的多组承重板；安装在机器人框架内的下肢康复训练机构，用于辅助患者的下肢活动；下肢康复训练机构包括：可移动的移动承托主体；设置在移动承托主体内的承托主体驱动组件；本实用新型实施例设置了机器人框架以及设置在其内部的下肢康复训练机构，且下肢康复训练机构位置灵活可调，能够通过患者自身训练实现下肢康复训练机构，扩大了患者下肢各个关节的活动范围，保证康复训练的质量。
一种框架移动下肢康复机器人

[实用新型]一种全身康复机器人-CN201821682134.6有效
发明人：闫维新;钱阳;赵言正 -专利权人：苏州帝维达生物科技有限公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全身康复机器人，包括：支架部分、内支架部分、左上肢康复机器人、右上肢康复机器人、左下肢康复机器人、右下肢康复机器人、后背部分以及驱动控制部分；支架部分用于承载其余部分；内支架部分位于支架部分的内部；左上肢康复机器人用于提供左臂康复训练；右上肢康复机器人用于提供右臂康复训练；左下肢康复机器人用于提供患者左下肢康复训练；右下肢康复机器人用于提供患者右下肢康复训练；后背部分固定在内支架部分；驱动控制部分用于控制左上肢、右上肢、左下肢以及右下肢康复机器人的运动速度和运动角度。本实用新型的全身康复机器人，可以为患者提供四肢的协调康复动作，使患者在康复过程中得到系统性的有效肢体康复训练。
康复机器人左下肢支架下肢康复机器人康复训练左上肢驱动控制上肢康复内支架后背机器人下肢康复训练肢体康复训练本实用新型部分固定康复过程康复机器上肢右臂左臂承载康复协调

[发明专利]一种上下肢一体化训练机器人-CN201810531031.8在审
发明人：张立勋;连张弛;周宇;雪小军;程世灿;邓旭东 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种上下肢一体化训练机器人，主要由上肢康复训练单元、下肢康复训练单元、驱动轮、调节座椅和外框架等组成，用于对患者进行上下肢康复训练。上下肢一体化训练机器人对患者进行康复训练时，可以上下肢同时进行，也可以单独进行；可以单独对患者进行康复训练，也可以配合跑步机对患者进行康复训练；可以站姿康复训练，也可以坐姿康复训练；可以单人进行康复训练，也可以两人同时进行康复训练。上下肢一体化训练机器人的上肢康复训练单元和下肢康复训练单元可以沿机架上下移动，从而可以适应患者不同的身高、进行重心控制等。
康复训练上下肢训练机器人一体化上肢康复训练下肢康复训练上下肢康复训练人本发明上下移动训练机器重心控制跑步机驱动轮外框架站姿坐姿座椅身高配合

[发明专利]一种用于远程康复的机器人训练系统-CN202210775556.2在审
发明人：高学山;苗明达;赵鹏;罗定吉;张鹏飞;卫伊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于远程康复的机器人训练系统，包括：医师服务器端计算机、康复机器人客户端计算机、下肢康复机器人及计算机网络；专业医师根据患者的康复训练数据，在医师服务器端计算机上设置康复训练任务，并将该康复训练任务通过计算机网络远程派发给康复机器人客户端计算机；康复机器人客户端计算机用于接收康复训练任务，并对康复训练任务进行解析后，设定下肢康复机器人的各项参数，以实现对下肢康复机器人的运动控制；下肢康复机器人用于在康复机器人客户端计算机的控制下，对患者进行康复训练，并将康复训练数据反馈给康复机器人客户端计算机。本发明能够为脑卒中偏瘫患者提供辅助康复训练设备，实现基于网络的远程康复交互控制。
一种用于远程康复机器人训练系统

[发明专利]一种多功能上下肢康复机器人-CN201910555063.6有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;王国帅;张艳琦;梁亚军 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： A61B17/56 文献下载
摘要：本发明提供了一种多功能上下肢康复机器人，涉及康复训练设备技术领域，解决了现有康复设备无法满足上下肢康复训练的多自由度需求的技术问题。该机器人包括上肢康复训练装置、下肢康复训练装置和康复起立床，上肢康复训练装置和下肢康复训练装置均设置于康复起立床上，其中：上肢康复训练装置能够实现上肢康复训练的肩关节的内收外展运动、肩关节的屈曲伸展运动、肩关节的内旋外旋运动以及肘关节的屈曲伸展运动；下肢康复训练装置能够实现下肢康复训练的髋关节的内收外展运动、髋关节的屈曲伸展运动和膝关节的屈曲伸展运动。该机器人能完成上肢康复训练和下肢康复训练的多个自由度的康复动作，能够满足用户对上肢和下肢康复训练需求。
一种多功能下肢康复机器人

[发明专利]康复训练机器人-CN201611002954.1在审
发明人：冯亚磊;燕铁斌;张旭 -专利权人：广东美的安川服务机器人有限公司
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： A63B22/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复训练机器人，所述康复训练机器人包括床体组件；上肢训练装置，所述上肢训练装置设在所述床体组件上；下肢训练装置，所述下肢训练装置设在所述床体组件上，且所述下肢训练装置与所述上肢训练装置间隔开，所述下肢训练装置包括踏车组件，且所述踏车组件与所述上肢训练装置的距离可调节。根据本发明的康复训练机器人，可以使康复训练机器人能够适用于更大范围的身高或腿长的人群。
康复训练机器人

[实用新型]康复训练机器人-CN201621255331.0有效
发明人：冯亚磊;燕铁斌;张旭 -专利权人：广东美的安川服务机器人有限公司
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： A63B22/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种康复训练机器人，所述康复训练机器人包括床体组件；上肢训练装置，所述上肢训练装置设在所述床体组件上；下肢训练装置，所述下肢训练装置设在所述床体组件上，且所述下肢训练装置与所述上肢训练装置间隔开，所述下肢训练装置包括踏车组件，且所述踏车组件与所述上肢训练装置的距离可调节。根据本实用新型的康复训练机器人，可以使康复训练机器人能够适用于更大范围的身高或腿长的人群。
康复训练机器人

[发明专利]下肢康复训练机器人变形组件-CN202010288653.X在审
发明人：蒋海义;车林仙;朱永丽 -专利权人：重庆工程职业技术学院
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢康复训练机器人变形组件，包括升降组件、靠垫驱动组件以及与升降组件联动的下肢托架驱动组件，靠垫驱动组件连接于升降组件上用于驱动靠垫组件转动，所述下肢托架驱动组件用于连接于下肢托架上驱动下肢托架组件运动从而带动患者腿部运动；本发明的变形组件可使得康复训练机器人实现躺卧和站立两种训练模式的切换，使得康复机器人适用于患者康复初期在躺卧状态下的下肢康复训练，也能适用于患者恢复部分腿部功能的康复中后期在站立状态下的康复训练，利于康复机器人在患者整个康复周期内的康复训练，综合辅助患者康复。
下肢康复训练机器人变形组件

[实用新型]下肢康复训练机器人变形总成-CN202020541199.X有效
发明人：蒋海义;车林仙;游青山 -专利权人：重庆工程职业技术学院
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种下肢康复训练机器人变形总成，包括升降组件、靠垫驱动组件以及与升降组件联动的下肢托架驱动组件，靠垫驱动组件连接于升降组件上用于驱动靠垫组件转动，所述下肢托架驱动组件用于连接于下肢托架上驱动下肢托架组件运动从而带动患者腿部运动；本实用新型的变形总成可使得康复训练机器人实现躺卧和站立两种训练模式的切换，使得康复机器人适用于患者康复初期在躺卧状态下的下肢康复训练，也能适用于患者恢复部分腿部功能的康复中后期在站立状态下的康复训练，利于康复机器人在患者整个康复周期内的康复训练，综合辅助患者康复。
下肢康复训练机器人变形总成

[发明专利]一种基于虚拟现实的下肢康复训练机器人系统-CN201710200494.1在审
发明人：宋爱国;石珂;唐心宇;秦超龙;李会军 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-03-29 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于虚拟现实的下肢康复训练机器人系统，包括虚拟交互场景模块、生理参数采集模块、人机交互模块、控制模块和下肢康复训练机器人，虚拟交互场景模块模拟虚拟场景中虚拟人物的运动，并计算虚拟人物与虚拟环境相互作用力；人机交互模块显示患者生理参数、下肢康复训练机器人的运动状态以及与患者各向作用力并发送给控制模块；控制模块生成并发布控制指令；下肢康复训练机器人负责实现主动康复情形下的力反馈输出和被动康复训练情形下牵引患者进行康复训练本发明通过建立虚拟人物模型，实现更为简单的虚拟场景交互，为康复训练机器人提供实时、友好，具有视觉、听觉、触觉多感知反馈的虚拟场景交互系统，激励患者主动地康复训练。
一种基于虚拟现实下肢康复训练机器人系统

[发明专利]康复训练机器人的控制方法及康复训练机器人-CN201610987676.3在审
发明人：冯亚磊;吴品弘;莫元劲;梁顺健 -专利权人：广东美的安川服务机器人有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复训练机器人的控制方法及康复训练机器人，康复机器人包括机器人柜体、机器人手臂、下肢支撑组件以及驱动组件，机器人手臂可转动地设在机器人柜体上，下肢支撑组件设在机器人手臂上，控制方法包括步骤S1，接收示教模式选择信号后，在机器人手臂在起始位置和终止位置之间移动过程中，记录适于人体训练的起始位置和终止位置。步骤S2，在接收到训练模式信号后机器人手臂在起始位置和终止位置之间运行以进行康复训练。根据本发明的康复训练机器人的控制方法，可以对适于人体训练的起始位置和终止位置进行记录，使得在需要进行康复训练时，可以在机器人手臂的带动下带动患者的下肢在起始位置和终止位置之间动作。
康复训练机器人控制方法

[发明专利]一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法-CN202010696307.5有效
发明人：王克义;王砚麟;莫宗骏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法，结合刚柔混联下肢步态康复训练机器人的柔索拉力、系统刚度和脚踏板的运动速度及刚性支链B1的运动速度等因素，可以全面的评价刚柔混联下肢步态康复训练机器人的稳定性，为刚柔混联下肢步态康复训练机器人的结构设计、控制策研究和训练任务规划提供理论依据，可以有效提高训练对象的安全性。
一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人运动稳定性评价方法

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