[发明专利]基于并联机构的多位姿下肢康复机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 202111026584.6 | 申请日： | 2021-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN113855476B | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 边辉;孙朝亮;丁杰彬;李帅;李佳辰 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙) 11474 | 代理人： | 葛凡 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于并联机构的多位姿下肢康复机器人，其包括，2‑PRPS_RPS并联多位姿调节组件、座椅组件、末端牵引式下肢康复组件、底架组件，2‑PRPS_RPS并联多位姿调节组件下端连接在底架组件上方，上端与座椅组件下端铰接，末端牵引式下肢康复组件上端固定连接在座椅组件下端后部，下端固定连接在底架组件上方中前部，并基于此提出一种控制方法。本发明可模拟真实的迈步体感，有益于患者在康复机器人和病床之间的转移，能够实现卧姿、坐姿和站姿之间的姿态转换，采用模块化设计，拆装便捷更便于设备的移动和运输。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 并联 机构 多位姿 下肢 康复 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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