[发明专利]一种通过手轮控制运动装置运动方式的设计方法在审
| 申请号： | 202110992011.2 | 申请日： | 2021-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN113433895A | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 兰周军;费秀峰;卜华;宁佳佳;甘代忠;宁冬冬 | 申请（专利权）人： | 南京蓝昊智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/416 | 分类号： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 南京申云知识产权代理事务所(普通合伙) 32274 | 代理人： | 于贺贺;王云 |
| 地址： | 211155 江苏省南京市江宁区横*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种通过手轮控制运动装置运动方式的设计方法，包括以下步骤：S1）根据运动装置的运动方式建立速度模型；S2）通过正向坐标系投影将不同维度的坐标系统一到相同维度的坐标系中进行换算；S3）根据运动装置的运动模式建立轨迹模型；S4）通过逆向坐标系投影将步骤S2中经过变换的坐标系还原到原维度的坐标系；S5)将经过计算获得的位移信息、时间信息、速度信息通过工控机的网络模块发送到运动装置；S6）运动装置执行指定的控制信息。本发明利用逆向坐标系投影将经过变换的坐标系还原到原维度的坐标系，使用手轮控制装置进行多功能运动，可以确保装置移动迅速、稳定性高以及可自由切换速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 通过 手轮 控制 运动 装置 方式 设计 方法 | ||
【主权项】：
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