[发明专利]一种无人机进入封闭环境的控制方法及装置有效
| 申请号： | 202110857523.8 | 申请日： | 2021-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN113359862B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 甄鹏飞;徐彬;樊伟;安子昂;刘春桃 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;酷黑科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张影 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种无人机进入封闭环境的控制方法及装置，该方法对无人机在封闭环境外部时的位置进行定位，得到室外位置，并从三维立体模型中检测出多个入口位置，从多个入口位置中选择一个，作为目标入口位置，规划无人机从室外位置到目标入口位置的第一运动航线，并控制无人机按照第一运动航线飞行，实现引导无人机从封闭环境外部向封闭环境内部运动，在无人机飞行至交互区域内时，至少基于视觉定位方法，对无人机的位置进行定位，实现从定位方式切换，保证无人机在封闭环境内的准确定位，在此基础上，基于无人机的位置，控制无人机通过目标入口位置对应的目标入口，进入封闭环境，实现无人机准确的进入封闭环境。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 进入 封闭 环境 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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