[发明专利]基于街景图像与车载激光融合的城市场景构图方法及系统

摘要

本发明属于场景构图领域，具体涉及了一种基于街景图像与车载激光融合的城市场景构图方法及系统，旨在解决现有的基于图像与激光融合的构图方法难以实现高效、鲁棒、精确的大规模城市场景三维地图构建的问题。本发明包括：分别标定街景相机的内外参数初始值，激光雷达的外参数初始值；基于待构图场景图像构建基于图像特征的优化方程，基于激光点云构建基于点云特征的优化方程，基于每一幅待构图场景图像及对应的各站激光点云构建基于图像与激光对应的优化方程；将优化方程融入统一的全局优化框架，对待优化参数求解并迭代，获得待构图场景的三维构图。本发明实现了大规模城市场景高效、鲁棒、精确的三维构图，为融合多源数据的场景建模提供了思路。