[发明专利]一种基于分形维数的图像特征提取系统及方法

摘要

一种基于分形维数的图像特征提取系统及方法，属于机器人路径规划领域。现有用于机器人路径规划技术的视觉SLAM方法存在计算量大、对环境假设性强、易受干扰等缺点。一种基于分形维数的图像特征提取系统及方法，通过图像采集、计算采集的图像中每个像素点的分形维数，通过分形维数表征自然形态的特征、提取图像边缘特征，进行图像分割、在每个分割区域中通过均匀化方法提取特征点并进行特征匹配、若判断回到原位，则进行回环检测，之后进行位姿优化以校正整个轨迹形状；若判断未回到原位，则进行位姿估计，之后进行位姿优化以校正整个轨迹形状；数据关联、构建地图。本发明使视觉SLAM可以在动态环境下具有更好的图像特征提取性能。