[发明专利]大型货运无人机连续空投重心调整方法有效
| 申请号： | 202110667068.5 | 申请日： | 2021-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN113184188B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 汪善武;魏雅川;王富贵;郭庆;常天星 | 申请（专利权）人： | 航天时代飞鹏有限公司 |
| 主分类号： | B64D1/02 | 分类号： | B64D1/02 |
| 代理公司： | 北京联创佳为专利事务所(普通合伙) 11362 | 代理人： | 郭防 |
| 地址： | 215300 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种大型货运无人机连续空投重心调整方法，包括以下步骤，a、建立笛卡尔坐标系，b、在无人机连续空投前，通过重量传感器获取各个货物的重量和各个货物在笛卡尔坐标系上的位置，利用无人机的飞控计算机，计算出初始无人机重量和初始无人机重心位置，并将初始无人机重心位置作为笛卡尔坐标系上的参考坐标，c、在连续空投的过程中，飞控计算机根据已被空投货物的重量，已被空投货物的相对于初始无人机重心位置的位移量，以及移动货物的重量和位移量，计算得到无人机当前重心位置的重量加权变化量，d、对剩余货物的位置做调整，使无人机当前重心位置重回或靠近参考坐标。本发明具有可以降低无人机连续空投时安全风险的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 大型 货运 无人机 连续 空投 重心 调整 方法 | ||
【主权项】：
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