[发明专利]一种基于质心与尾鳍的仿蝠鲼水下航行器定深控制方法有效
| 申请号： | 202110635058.3 | 申请日： | 2021-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN113277046B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 马淑敏;曹永辉;潘光;曹勇;谢钰;张代利 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B63G8/14 | 分类号： | B63G8/14;G05D1/06 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于质心与尾鳍的仿蝠鲼水下航行器定深控制方法，针对模型不确定性强的胸鳍推进仿生水下航行器，采用分段将定深任务分为三个阶段，结合模糊控制器对PID系数实施在线修正，实现对质心结构与尾鳍的调节，进而完成定深游动的任务。定深过程中水下航行器的胸鳍机构由舵机驱动且始终保持扑动状态，舵机输出定常的幅值与相位差以产生沿载体坐标系X轴的推力。通过改变质心块的前后移动及尾鳍的上下偏转产生俯仰力矩，达到定深效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 质心 尾鳍 仿蝠鲼 水下 航行 器定深 控制 方法 | ||
【主权项】：
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