[发明专利]几何构型的飞行走廊生成方法、装置及其相关组件在审
| 申请号： | 202110571619.8 | 申请日： | 2021-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN113297739A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 何光宇 | 申请（专利权）人： | 深圳市边界智控科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 冯筠 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种几何构型的飞行走廊生成方法、装置及其相关组件。该方法包括获取多个路径点，形成路径点集合；选取路径点集合中相邻的两个路径点，并将两个路径点作为椭球体长轴的端点，构建椭球体；对椭球体进行初始化并迭代压缩椭球体，使椭球体内不包含障碍点，输出当前的椭球体空间方程；迭代膨胀椭球体，使椭球体的椭球面与障碍点相交，输出交点的切平面，并根据椭球体空间方程计算得到对应的切平面方程；获取由多个切平面所构建的凸多面体，并根据对应的切平面方程输出线性不等式，得到飞行走廊。本发明该方法解除飞行走廊的几何形状和膨胀方向的限制，采用计算出的不规则的凸多面体作为飞行走廊，因此能够最大化利用自由空间。 | ||
| 搜索关键词： | 几何 构型 飞行 走廊 生成 方法 装置 及其 相关 组件 | ||
【主权项】：
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