[发明专利]终端的位姿跟踪方法、AR渲染方法及设备、存储介质在审
| 申请号： | 202110555747.3 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113298693A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 汪祥春 | 申请（专利权）人： | 北京索为云网科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T1/20 | 分类号： | G06T1/20;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京锺维联合知识产权代理有限公司 11579 | 代理人： | 安娜 |
| 地址： | 100192 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请实施例提供了一种终端的位姿跟踪方法、AR渲染方法及设备。浏览器主线程调用视觉传感器按照第一预定频率采集图像数据；将采集到的图像数据转换为灰度图；调用web worker实时构建每帧灰度图的图像金字塔，并实时计算每层图像的光梯度；web worker以WebAssembly方式加载SLAM解算模块；在位姿跟踪初始化阶段，SLAM解算模块针对当前帧灰度图提取图像点信息，设置伪深度值，进行位姿跟踪初始化；位姿跟踪初始化完成后，SLAM解算模块对图像金字塔中每层图像划分图像块，使用极限搜索算法跟踪图像块，恢复出旋转矩阵和平移向量，通过BA优化确定当前位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 终端 跟踪 方法 ar 渲染 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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