[发明专利]一种可展器械臂有效
| 申请号： | 202110370082.9 | 申请日： | 2021-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN113069210B | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | 孙月海 | 申请（专利权）人： | 天津大学医疗机器人与智能系统研究院 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 吴梦圆 |
| 地址： | 300384 天津市滨海新*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本公开提供一种可展器械臂，包括：连接部，为可伸缩结构，包括主动端与从动端；控制部，与所述连接部主动端连接；远端执行部，一端与所述连接部从动端连接，另一端连接有执行机构；其中，所述控制部能够控制所述连接部沿一球面伸缩和摆动，使得所述执行机构始终指向该球面对应的球心。器械臂各构件组成的可展结构的球面上方没有用于传动的部件，器械臂带动手术工作做不动点的运动过程中不会产生额外运动惯量，更有利于提升器械臂运动稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 器械 | ||
【主权项】：
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