[发明专利]一种ROS底层通讯机制的形式化建模与验证方法有效
| 申请号： | 202110365733.5 | 申请日： | 2021-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN113127344B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 郭建;王子健;孙正旺 | 申请（专利权）人： | 华东师范大学 |
| 主分类号： | G06F11/36 | 分类号： | G06F11/36 |
| 代理公司： | 上海德禾翰通律师事务所 31319 | 代理人： | 夏思秋 |
| 地址： | 200241 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种ROS底层通讯机制的形式化建模与验证方法，首先根据ROS的开源代码，提取出来ROS底层通讯机制的模块、功能和规则；建立其关于底层主题通信机制的形式化模型；根据“发布/订阅”通讯机制，提取出关键性质，用时态逻辑语言来描述性质；设计ROS应用实例，使用形式化验证工具，通过结合应用实例和所建立的形式化模型，对时态逻辑语言描述的关键性质进行验证；根据验证结果和过程，对ROS的“发布/订阅”通讯机制进行分析。本发明应用到包含了三个互相订阅的节点的ROS具体实现，通过形式化验证，来提高ROS及ROS应用实现的无死锁性、可达性、活性与正确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 ros 底层 通讯 机制 形式化 建模 验证 方法 | ||
【主权项】：
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