[发明专利]一种基于模型预测控制的无人车避障方法在审
| 申请号： | 202110341724.2 | 申请日： | 2021-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN112937563A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 余雨婷;褚衍廷;左继红;黄杰;毛亮;曹卫权;聂蓉 | 申请（专利权）人： | 湖南铁道职业技术学院 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W30/095;B60W50/00 |
| 代理公司： | 西安合创非凡知识产权代理事务所(普通合伙) 61248 | 代理人： | 高志永 |
| 地址： | 412001 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人车导航领域，具体涉及一种基于模型预测控制的无人车避障方法，包括如下步骤：S1、基于红外线光幕实现前方障碍物形状的采集，并获取前方障碍物与无人车之间的相对距离参数集；S2、基于前方障碍物形状及前方障碍物与无人车之间的相对距离参数集生成对应的障碍物避障圈；S3、基于道路生成模型实现相邻两个障碍物避障圈之间间隙的识别，生成对应的无人车通行道路；S4、基于避障路线规划模型以生成的无人车通行道路为模板，通行路径最短为目标实现无人车避障路线的规划。本发明基于红外线光幕、三维数字罗盘可以快速获取到无人车与障碍物的全局位置信息，从而可以实现无人车的精准避障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 预测 控制 无人 车避障 方法 | ||
【主权项】：
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