[发明专利]一种用于伺服系统辨识与控制器设计的方法有效
| 申请号： | 202110284725.8 | 申请日： | 2021-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN113110021B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 王孝洪;任连新;李永顺;翟名扬;黄淇松;郑立楷;吴春台 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于伺服系统辨识与控制器设计的方法，包括以下步骤：根据其输入输出特征，假定伺服系统阶数，取自回归滑动平均模型描述伺服系统脉冲传递函数；对伺服系统输入激励信号；采集转速控制器输出的转速反馈信号；辨识伺服系统脉冲传递函数中的系数；采用奇异值分解的形式作伺服系统初步降阶，然后通过基于主导极点算法进行进一步降价，再基于内模原理作系统扩维；确定状态观测器极点并确认状态观测器有效性；设计并调节LQR控制器参数；校验LQR控制器的控制效果。本发明基于内模原理的线性二次型控制，便于进行仿真和实现，成本低，并使原伺服系统达到比传统PID控制器更好的性能指标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 伺服系统 辨识 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
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