[发明专利]一种点云拼接方法、装置、设备和存储介质在审
| 申请号： | 202110279708.5 | 申请日： | 2021-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN112967189A | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 金文佩;梁倩仪;李佳;伍铭妍 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司广州供电局 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T17/20;G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 郭帅 |
| 地址： | 510630 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种点云拼接方法、装置、设备和存储介质，应用于三维激光扫描仪，三维激光扫描仪包括设有第一编码器的履带组件、设有第二编码器的可升降支架和点云扫描组件，方法包括：响应扫描指令在预设初始位置采集第一点云数据并确定遮掩区域，在移动至遮掩区域过程中，定时读取第一编码器的第一脉冲数和第二编码器的第二脉冲数；根据第一点云数据、第一脉冲数和第二脉冲数，确定停止位置和初始变换矩阵；根据第一点云数据和在停止位置采集的第二点云数据，优化初始变换矩阵为目标变换矩阵；采用目标变换矩阵将将第二点云数据转换至第一点云数据所处的三维坐标系，得到目标点云坐标。降低点云扫描成本，提高点云数据拼接的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 拼接 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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