[发明专利]一种三旋翼无人机鲁棒跟踪控制器控制方法在审
| 申请号： | 202110087496.0 | 申请日： | 2021-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN112783190A | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 郝伟 | 申请（专利权）人： | 滨州学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 济南泉城专利商标事务所 37218 | 代理人： | 张贵宾 |
| 地址： | 256600 山东省滨*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机控制技术领域，涉及一种三旋翼无人机鲁棒跟踪控制器控制方法。本发明针对三旋翼无人机在未知时变扰动下的跟踪控制问题，采用内外环分析方法，外环位置控制采用线性反馈控制器，内环位置控制采用鲁棒误差符号积分控制器。该方法能够实现对未知时变扰动的有效补偿，同时实现对无人机的目标跟踪控制。实验结果表明，该方法对三旋翼无人机目标跟踪控制具有较好的鲁棒性，无人机能够较快地克服外部扰动影响，保持位姿稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三旋翼 无人机 跟踪 控制器 控制 方法 | ||
【主权项】：
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