[发明专利]多分辨率体素网格化在审
| 申请号： | 202110056511.5 | 申请日： | 2021-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN113139992A | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | M·迈兰;A·普瑞多赫;K·L·西梅克;庄茗;P·A·皮尼斯罗德里格斯 | 申请（专利权）人： | 苹果公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50 |
| 代理公司： | 北京市汉坤律师事务所 11602 | 代理人： | 魏小薇;吴丽丽 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本公开涉及多分辨率体素网格化。本文公开的各具体实施生成表示物理环境中的表面的网格。该网格使用基于检测到的深度信息(例如，来自深度相机)的多分辨率体素生成。这些技术可使用多个哈希表来存储多分辨率体素数据。例如，哈希表可存储每个体素的3D位置和与每个体素距最接近表面的距离对应的截断式带符号距离场(TSDF)值。多个哈希表中的每个哈希表可包括对应于不同分辨率级别的数据，并且那些分辨率可取决于距离/噪声或其他因素。例如，与距离深度相机较远的体素相比，靠近深度相机的体素可具有更精细的分辨率和更小的尺寸。本文所公开的技术可涉及使用网格化算法，该网格化算法将存储在多个哈希表中的多分辨率体素信息组合以生成单个网格。 | ||
| 搜索关键词： | 分辨率 网格 | ||
【主权项】：
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