[发明专利]一种对助行安全异常自动采取保护方法在审
| 申请号： | 202110024646.3 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN112847398A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 朱赤;钟宁;邓岳;陈建辉 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种对助行安全异常自动采取保护方法，安置助行机器人驱动装置，机器人的移动通过电机驱动；助行机器人后端的把手部分安装有六轴力传感器，六轴力传感器检测三维空间坐标系中x,y,z三个方向的力Fx,Fy,Mz，及力矩Mx,My,Mz，据此识别使用者运动目的；使用者在两侧髋、膝、踝均安装了步态传感器，实时采集各自由度的角度、角速度步态数据；使用者推动助行机器人的把手部分，实现行走运动；如遇使用者摔倒等异常情况，助行机器人的驱动环节自动启动紧急保护机制，对机器人进行刹车停止。本发明针对使用者摔倒等异常情况采取安全保护策略，通过对使用者安全异常行为进行感知，针对安全异常情况，驱动装置自动采取刹车对使用者实施保护措施。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 安全 异常 自动 采取 保护 方法 | ||
【主权项】：
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