[发明专利]基于人工势场与粒子优化的室内变电站无人机多机协同巡检方法有效
| 申请号： | 202011236701.7 | 申请日： | 2020-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN112527010B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 江灏;黄仕程;陈静;缪希仁 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 钱莉;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于人工势场与粒子优化的室内变电站无人机多机协同巡检方法，包括步骤：在室内变电站布设UWB定位系统；在每台无人机上搭载不同的巡检设备及UWB标签；根据无人机所搭载的传感器为无人机分配巡检任务，对每台无人机，根据其对应的巡检任务以及室内变电站中的静态障碍物，进行路径预规划；在无人机巡检的过程中，采用人工势场法对无人机群进行实时避障控制。本发明能够实现电力无人机多机协同对室内变电站进行安全、稳定和高效的巡检。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 人工 粒子 优化 室内 变电站 无人机 协同 巡检 方法 | ||
【主权项】：
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