[发明专利]一种基于负载摆动状态观测的双摆型吊车滑模控制方法有效
| 申请号： | 202011216819.3 | 申请日： | 2020-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN112327623B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 肖友刚;朱铖臻;童俊豪;李蔚 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B66C13/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公布了一种基于负载摆动状态观测的双摆型吊车滑模控制方法，其特征在于：首先根据双摆型吊车的动力学模型推导吊钩摆动、负载摆动之间的耦合关系，然后利用有限的模型信息、负载摆动与吊钩摆动之间的耦合关系，设计线性扩张状态观测器(LESO)观测负载摆动，使其能够在吊钩与负载重心距离未知的情况下对负载摆动进行高精度观测，起到了替代负载摆动传感器的作用，解决了负载摆动的测量难题，通过将负载摆动的观测值反馈到滑模控制器中，得到了双摆型吊车消摆定位控制器，实现了在不直接测量负载摆动的情况下双摆吊车的定位消摆反馈控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 负载 摆动 状态 观测 双摆型 吊车 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中南大学，未经中南大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011216819.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
