[发明专利]一种基于激光的人流检测方法以及设备有效
| 申请号： | 202011182324.3 | 申请日： | 2020-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN112232271B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 张健 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06V40/10 | 分类号： | G06V40/10;G06V10/62;G06V10/774;G06T7/246;G06T7/269 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 梁秀秀 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于激光的人流检测方法以及设备，包括：目标机器人对目标区域进行激光扫描获取多帧激光点云数据，其中，所述多帧激光至少为两帧；将所述多帧激光点云数据通过坐标转化为灰度图；将正样本输入到分类模型中进行训练，通过所述分类模型提取目标特征曲线；基于目标特征曲线确定角点，再采用稀疏光流的方法估计待跟踪的所述角点在灰度图中的位置；再计算所述角点流光变化判断人流的运动状态，其中，所述运动状态包括进入、离开和静止；根据所述运动状态所述机器人将移动或者静止不动；采用稀疏光流的方法估计待跟踪的所述角点在所述灰度图中的位置，可以在灰度图中算出人流的流光变化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 人流 检测 方法 以及 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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