[发明专利]一种无人机高度多级控制系统及方法有效
| 申请号： | 202011146376.5 | 申请日： | 2020-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN112198797B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 刘俍;周长明;刘天立;张飞;赵金龙;魏传虎;李缘;孙晓斌;杨波;周大洲;马晓峰;刘越;高绍楠 | 申请（专利权）人： | 国网智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/06 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 250101 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提出了一种无人机高度多级控制系统及方法，包括：位置环控制器，被配置为接收无人机的高度数据，并作为位置环反馈量，将期望位置量与反馈的高度数据进行处理，并将处理后的数据输出至速度环控制器；速度环控制器，被配置为接收无人机的运行速度数据，并作为速度环反馈量，将位置环控制器的输出与运行速度数据进行处理，并将处理后的数据输出至加速度环控制器；状态观测器，被配置为估计出内环的全部外部扰动并将所有扰动输入作为一状态变量反馈至加速度环控制器；加速度环控制器，被配置为基于速度环控制器的输出及状态观测器估计的全部外部扰动，修正气压数据的波动所引起的高度数据的误差，具备较好的抗干扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 高度 多级 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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