[发明专利]一种考虑执行机构安装偏差的强化学习姿态约束控制方法有效
| 申请号： | 202011138203.9 | 申请日： | 2020-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN112357120B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 胡庆雷;杨昊旸;郑建英;郭雷 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B64G1/24 |
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| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑执行机构安装偏差的强化学习姿态约束控制方法，首先，基于修正的罗德里格斯参数，建立考虑执行机构安装偏差和干扰模型的航天器动力学模型，并将姿态运动学约束代数化；然后，根据在轨姿态机动任务的需求设计回报函数；最后，针对安装偏差和干扰提出对应的附加代价项，结合动力学模型和回报函数，设计基于强化学习的航天器姿态控制方法；这样，通过设计与任务功能相关的回报函数，针对安装偏差和干扰设计对应的附加代价项，利用在线数据设计控制器的实时参数学习律，解决存在安装偏差和干扰情况下航天器的运动约束问题，使控制器从一个简单的控制策略逐步提升为一个次优控制器，从而提升航天器在轨任务的执行效力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 执行机构 安装 偏差 强化 学习 姿态 约束 控制 方法 | ||
【主权项】：
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