[发明专利]一种矿车摘挂环方法

摘要

本发明公开了一种矿车摘挂环方法和摘挂装置，包括如下步骤：将矿车推送至摘环工位或挂环工位，进行第一次定位；通过摄像装置对三环链及矿车的挂环位置拍照，二次精确定位三环链及定位销轴的位置；根据步骤二的精确定位结果利用摘挂环机械手进行摘环或挂环操作，摘环后将定位销轴拔出、或者挂环后将定位销轴插入并锁紧，完成一辆矿车的摘环或挂环作业。本发明提供了一种自动化矿车摘挂环的方法，避免了人工摘挂环的安全问题，降低了操作人员劳动强度；采用自动化控制方式，通过传感器、摄像设备、PLC控制器、摘挂机械手、气缸实现矿车的初步定位、二次精确定位、摘取和悬挂三环链的工作，工作效率高、精度高。