[发明专利]一种自动化圆桶型油罐自动清洗机器人

摘要

本发明提供一种高效自动化圆桶型油罐自动清洗机器人，其主要包括:吊取桁架机构、支撑行走机构、清洗动力单元和机架。吊取桁架机构用于将清洗机器人从油罐的窥视口内放入油罐内，以实现清洗过程的连续化；支撑行走机构，用于驱动机器人在罐体内沿罐体轴线方向的运动，并防止机器人在管体内倾倒；清洗动力单元用于罐体内腔的全面清理。清洗机器人集成有激光测距系统和视觉反馈单元（自带光源），可精确控制机器人在油罐的位置，并时时反馈清洗状态，对污迹多的区域重点清理或二次清洗。