[发明专利]激光雷达栅格地图的自动修图方法和装置在审
| 申请号： | 202011058843.9 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112258517A | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 高培楠 | 申请（专利权）人： | 无锡太机脑智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G01S17/86;G01S17/89;G06K9/62;G06T5/00 |
| 代理公司： | 无锡市大为专利商标事务所(普通合伙) 32104 | 代理人： | 曹祖良;屠志力 |
| 地址： | 214028 江苏省无锡市新吴*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种激光雷达栅格地图的自动修图方法，包括以下步骤：分别获取激光雷达扫描形成的栅格地图和摄像头拍摄的图像；所述激光雷达和摄像头配置为对准同一区域；分别将激光雷达扫描形成的栅格地图和摄像头拍摄的图像进行分割，形成同样大小的栅格；将激光雷达扫描形成的栅格地图进行二值化，得到二值化栅格地图；将摄像头拍摄的图像输入一图像识别模型，输出得到与二值化栅格地图相对应的二值化特征图；将二值化栅格地图与二值化特征图进行对比，消除二值化栅格地图中的噪声；将二值化栅格地图与二值化特征图进行对比，补足栅格地图的障碍物边界。本发明提高了修图效率。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 栅格 地图 自动 方法 装置 | ||
【主权项】：
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