[发明专利]激光雷达栅格地图的自动修图方法和装置

权利要求书

1.一种激光雷达栅格地图的自动修图方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，分别获取激光雷达扫描形成的栅格地图和摄像头拍摄的图像；所述激光雷达和摄像头配置为对准同一区域；

步骤S2，分别将激光雷达扫描形成的栅格地图和摄像头拍摄的图像进行分割，形成同样大小的栅格；

步骤S3，将激光雷达扫描形成的栅格地图进行二值化，得到二值化栅格地图；

步骤S4，将摄像头拍摄的图像输入一图像识别模型，输出得到与二值化栅格地图相对应的二值化特征图；

步骤S5，将二值化栅格地图与二值化特征图进行对比，消除二值化栅格地图中的噪声；

步骤S6，将二值化栅格地图与二值化特征图进行对比，补足栅格地图的障碍物边界。

2.如权利要求1所述的激光雷达栅格地图的自动修图方法，其特征在于，

步骤S1中，激光雷达扫描的边界与摄像头扫描的边界为同一圆形区域的边界。

3.如权利要求1所述的激光雷达栅格地图的自动修图方法，其特征在于，

步骤S2中，激光雷达扫描形成的栅格地图分割后和摄像头拍摄的图像分割后，均形成1cm*1cm大小的栅格。

4.如权利要求1所述的激光雷达栅格地图的自动修图方法，其特征在于，

步骤S4中，图像识别模型采用YOLO v3-tiny网络；

图像识别模型经过训练，训练时，首先对可能存在的障碍物都进行数据采集，并且分类，然后输入YOLO v3-tiny网络进行数据训练，使得YOLO v3-tiny网络能够进行障碍物识别分类。

5.如权利要求1所述的激光雷达栅格地图的自动修图方法，其特征在于，

步骤S5中，将二值化栅格地图中噪声对应的黑色的栅格区像素都替换为二值化特征图中相同位置的白色像素。

6.一种激光雷达栅格地图的自动修图装置，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机程序；

处理器，用于运行所述计算机程序，所述计算机程序运行时执行如权利要求1～5中任一项所述的方法的步骤。