[发明专利]一种全状态受限平流层飞艇轨迹跟踪控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011058163.7 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112180961B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 陈天;张一飞;祝明 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 崔玥 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种全状态受限平流层飞艇轨迹跟踪控制方法及系统。该方法包括：获取平流层飞艇的给定期望轨迹、给定期望速度以及给定各状态量约束；根据给定期望轨迹确定给定期望姿态参数；根据给定期望轨迹和给定期望速度确定位置跟踪误差和速度跟踪误差；利用给定各状态量约束以及障碍Lyapunov函数对位置跟踪误差和速度跟踪误差进行限制确定速度控制律；根据给定期望姿态参数确定姿态角跟踪误差和姿态角速度跟踪误差；利用给定各状态量约束以及障碍Lyapunov函数对姿态角跟踪误差和姿态角速度跟踪误差进行限制，确定姿态控制律；根据速度控制律和姿态控制律控制所述平流层飞艇的电机转速。本发明有效增加执行机构的服役时间进而增大平流层飞艇的持续驻空时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 状态 受限 平流层 飞艇 轨迹 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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