[发明专利]一种基于TOF相机深度图和点云图的避障处理方法及系统在审
| 申请号： | 202010962096.5 | 申请日： | 2020-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN112116643A | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 胡立松;瞿喜锋;金超;蔡勇;张瑞斌;于振中;李文兴 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/80;G06T7/11;G06T5/00;G06K9/00 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 丁瑞瑞 |
| 地址： | 236000 安徽省合肥市经济*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种基于TOF相机深度图和点云图的避障处理方法及系统，主要包括如：(1)获取TOF相机固定帧率下的相关数据，包括深度值图像、幅度值图像；(2)对步骤1中获取的深度数据进行处理，实现基于深度图的车宽区域划分；(3)由深度图转换到点云图，对点云图进行地面滤除操作；(4)对处理后的深度图与点云图进行避障判断，输出信号；本发明原理通俗，操作简单，可以实现对不同障碍物的识别并进行判断和处理，适合固定场景下的工程应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 tof 相机 深度 云图 处理 方法 系统 | ||
【主权项】：
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